[發明專利]一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法

有效

• 申請號: 201810918405.1
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109057480B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 石懷濤;李冬;林鵬;陳騫;李洋
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

本發明公開了一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其包括：通過分別設置在搬運器兩側的第一傳感器和第二傳感器，對車輛的兩個前輪進行檢測；通過調整搬運器的姿態，使第一傳感器和第二傳感器分別到與其對應的前輪的距離相同后，分別對第一傳感器和第二傳感器的位置信息進行分析；根據第一傳感器和第二傳感器的位置信息，確定車輛的車身的中軸線位置；通過分析車身的中軸線位置、以及第一傳感器和第二傳感器的位置信息，識別車輛在機動車停車區域的停車姿態。本發明提供的車輛停車姿態自動識別方法，可自動、快速識別車輛停車姿態，以便搬運器順利進入機動車下面舉起機動車進行姿態矯正，進而順利完成停車入庫。

技術領域

本發明涉及機械式立體停車庫存取車裝置的自動控制技術領域，具體涉及一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法。

背景技術

隨著我國國民生活水平逐步提高，汽車保有量獲得了迅猛的增長，這給我國交通管理系統帶來了巨大的壓力，尤其是停車場地容量問題受到極大挑戰。傳統自走式停車場已經遠不能滿足汽車增長對車位數量的需求，而機械式立體停車庫具有高密度的特點，且存取車速度快、自動化程度高，是解決停車場地容量問題的最佳選擇。對機械式立體停車庫自動控制技術的開發與研究，可以有效提高車輛存取速度、提高車輛管理能力，是提升機械式立體停車庫性能的有效手段。

現有機械式立體停車庫的共性問題在于車庫單個車位停車空間受限、對司機駕駛技術要求較高，進而導致停車效率低且具有較大安全隱患。譬如：機械式立體停車庫運行過程中，司機駕車入庫停車時，由于疏忽或駕駛技術不熟，導致車輛擺放位置不正或停放位置與規定位置存在偏差，進而使停車庫的搬運器無法順利完成存取車，這些情況均需要對駕駛人員對車姿或車位進行反復調整，在一定程度上降低了機械式立體停車庫的使用效率，嚴重時甚至出現車輛與車庫的刮碰，造成設備損傷和車輛受損等經濟損失。所以，現有機械式立體停車庫急需一種識別車輛停車姿態的技術，以便搬運器能夠矯正車姿，順利將車停入指定車庫停車位中，進而提高機械式立體停車庫的使用效率。

發明內容

針對以上現有技術存在的不足之處，本發明提供了一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法。

為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，包括：

通過分別設置在搬運器兩側的第一傳感器和第二傳感器，對車輛的兩個前輪進行檢測，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器各自對應檢測不同的所述前輪；

通過調整所述搬運器的姿態，使所述第一傳感器和所述第二傳感器分別到與其對應的所述前輪的距離相同后，分別對所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息進行分析；

根據所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息，確定所述車輛的車身的中軸線位置；

通過分析所述車身的中軸線位置、以及所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息，識別所述車輛在所述機動車停車區域的停車姿態。

本發明提供的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，通過設置在搬運器上的第一傳感器和第二傳感器對兩個前輪進行檢測，再對搬運器上的兩側的傳感器的自身位置進行檢測，確定出兩個前輪及車身的中軸線位置，來識別車輛在停車區域的停車姿態，該方法不但為后續搬運過程奠定基礎，可實現存車過程中的自動化取車，對停車姿態限制條件小，進而提高了現有機械式立體停車庫的使用效率、以及避免由于停車不當造成的損失，而且對車身的寬度適應性廣，即對不同車型通用性強；同時，由于第一傳感器和第二傳感器性能幾乎不受任何環境條件影響，且功率較小、工作溫度比較低，可長時間工作而不失效。總之，本發明提供的車輛停車姿態自動識別方法，不但可自動、快速識別車輛停車姿態，以便搬運器順利進入機動車下面舉起機動車進行姿態矯正，進而順利完成停車入庫，而且還增加現有機械式立體停車庫的存取車自動化的適用能力，提高機械式停車庫使用效率。

附圖說明