[發明專利]一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法

有效

• 申請號: 201810918405.1
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109057480B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 石懷濤;李冬;林鵬;陳騫;李洋
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

1.一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，包括：

通過分別設置在搬運器兩側的第一傳感器和第二傳感器，對車輛的兩個前輪進行檢測，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器各自對應檢測不同的所述前輪；

通過調整所述搬運器的姿態，使所述第一傳感器和所述第二傳感器分別到與其對應的所述前輪的距離相同后，分別對所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息進行分析；

根據所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息，確定所述車輛的車身的中軸線位置；

通過分析所述車身的中軸線位置、以及所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息，識別所述車輛在機動車停車區域的停車姿態。

2.根據權利要求1所述的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，在通過所述第一傳感器和第二傳感器分別對所述車輛的兩個前輪進行檢測時，包括：

控制所述搬運器在所述機動車停車區域內進行移動，使所述第一傳感器和所述第二傳感器分別靠近兩個所述前輪；

通過所述搬運器沿所述車身的寬度方向水平橫向移動，使所述第一傳感器檢測到與所述第一傳感器的位置相對的前輪后，停止所述搬運器的橫向運動；

將所述第二傳感器在所述搬運器的前端橫向移動，直至所述第二傳感器檢測到與所述第二傳感器的位置相對的前輪后，停止所述第二傳感器的橫向移動；

分別對所述第一傳感器和第二傳感器到與其位置相對的所述前輪之間的距離進行分析和記錄。

3.根據權利要求1所述的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，在通過調整所述搬運器的姿態，使所述第一傳感器和所述第二傳感器分別到與其對應的所述前輪的距離相同時，包括：

保持所述第一傳感器到與所述第一傳感器對應的前輪之間的距離不變，并將此距離設為基準距離后，通過將遠離所述第一傳感器的所述搬運器的一側進行順時針或逆時針旋轉移動，對所述搬運器的姿態進行調整，并在所述第二傳感器檢測的所述第二傳感器到與所述第二傳感器對應的前輪之間的距離與所述基準距離相等時，停止所述搬運器的姿態調整。

4.根據權利要求3所述的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，在通過將遠離所述第一傳感器的所述搬運器的一側進行順時針或逆時針旋轉移動，對所述搬運器的姿態進行調整時，包括：

在所述第二傳感器對與所述第二傳感器對應的前輪的距離檢測發生負向跳變時，即所述第二傳感器丟失對所述前輪的檢測信號時，將所述第二傳感器在所述搬運器的前端橫向移動，直至所述第二傳感器重新檢測到所述前輪信號停止移動。

5.根據權利要求1所述的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，在通過調整所述搬運器的姿態，使所述第一傳感器和所述第二傳感器分別到與其對應的所述前輪的距離相同時，包括：

通過將所述第一傳感器和所述第二傳感器分別檢測到的距離值進行對比，并將較小的距離值設為基準距離；

保持與所述基準距離對應的所述第一傳感器/第二傳感器到與其對應的所述前輪之間的距離不變；

通過將遠離與所述基準距離對應的所述第一傳感器/第二傳感器的一側進行順時針或逆時針旋轉移動，對所述搬運器的姿態進行調整，并在靠近所述搬運器移動側的所述第一傳感器/第二傳感器到與其對應的所述前輪之間的距離與所述基準距離相等時，停止所述搬運器的姿態調整。

6.根據權利要求1所述的一種機械式立體停車庫的車輛停車姿態自動識別方法，其特征在于，在根據分析出的所述第一傳感器和所述第二傳感器的位置信息，確定所述車輛的車身的中軸線位置時，包括：

通過所述第一傳感器和所述第二傳感器分別檢測到的兩個所述前輪的位置信息，計算兩個所述前輪之間的距離、及兩個所述前輪之間的中間位置，并通過所述中間位置確定出所述車身的中軸線位置。