[發(fā)明專利]一種基于WiFi與PDR的融合定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810915060.4
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109005503B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊帆;宋雅婕;居太亮;霍永青;武暢;廖昌俊;彭啟航
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W4/38;H04W64/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊;陳選中

本發(fā)明公開了一種基于WiFi與PDR的融合定位方法，其包括以下步驟：分別通過WiFi和PDR進行定位，在時間容忍度T內(nèi)，若未接收到WiFi定位數(shù)據(jù)，則將PDR定位數(shù)據(jù)視為定位結(jié)果；若同一時刻基于WiFi定位結(jié)果和基于PDR的定位結(jié)果誤差超出閾值，則獲取自初始位置起至當(dāng)前時刻的傳感器數(shù)據(jù)，得到基于PDR的定位結(jié)果，即移動終端的位置；若誤差未超出閾值，則重置該時刻基于PDR的定位結(jié)果，將基于WiFi的定位結(jié)果作為PDR定位的初始位置，并根據(jù)該時刻到當(dāng)前時刻的傳感器數(shù)據(jù)，重新計算基于PDR的定位結(jié)果，即移動終端的位置，重復(fù)上述步驟進行連續(xù)定位。本發(fā)明提高了室內(nèi)定位的準(zhǔn)確度，降低了室內(nèi)定位的成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及室內(nèi)定位領(lǐng)域，具體涉及一種基于WiFi與PDR的融合定位方法。

背景技術(shù)

隨著社會的進步，大型商場、室內(nèi)會展中心、大型娛樂場所不斷涌現(xiàn)，人們對于室內(nèi)位置服務(wù)的需求也日益強烈。但是由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜多變，現(xiàn)有室內(nèi)定位技術(shù)尚未達到較高的精度。步行者航位推算方法(PDR)為通過移動終端的傳感器對步行者行走的步數(shù)、步長、方向進行測量和統(tǒng)計，推算出步行者行走軌跡和位置等信息。

現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)主要有：紅外、超聲波、RFID、藍牙、WiFi、ZigBee、地磁、慣導(dǎo)等。其中涉及紅外、超聲波、RFID、藍牙和ZigBee的定位技術(shù)需要在室內(nèi)環(huán)境中部署相應(yīng)的信號接收裝置，在大型定位場景中實施將耗費大量的人力和財務(wù)成本。而利用地磁進行定位的方法，對設(shè)備精度要求較高不易操作。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本發(fā)明提供的一種基于WiFi與PDR的融合定位方法解決了室內(nèi)定位成本高、定位不準(zhǔn)的問題。

為了達到上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

提供一種基于WiFi與PDR的融合定位方法，其包括以下步驟：

S1、根據(jù)WiFi接收信號強度得到移動終端的初始位置，并對移動終端的傳感器進行校正；

S2、通過服務(wù)器獲取自初始位置起t1時間后移動終端的WiFi接收信號強度，得到基于WiFi的定位結(jié)果，并將基于WiFi的定位結(jié)果發(fā)送至移動終端；

S3、判斷自初始位置起T時間內(nèi)移動終端是否收到基于WiFi的定位結(jié)果，若是則進入步驟S6，否則進入步驟S4；其中時間T＞時間t1；

S4、通過移動終端獲取傳感器數(shù)據(jù)，得到自初始位置起T時刻基于PDR的估計位置，并將自初始位置起T時刻基于PDR的估計位置作為自初始位置起移動終端在T時刻的定位結(jié)果，進入步驟S5；

S5、判斷是否需要繼續(xù)定位，若是則將自初始位置起移動終端在T時刻的定位結(jié)果作為新的初始位置并返回步驟S2，否則將自初始位置起T時刻移動終端的定位結(jié)果作為最終定位結(jié)果，結(jié)束定位；

S6、獲取自初始位置起至接收基于WiFi的定位結(jié)果的時間t2，根據(jù)t1時刻的傳感器數(shù)據(jù)得到自初始位置起t1時刻基于PDR的定位結(jié)果；其中時間t1＜時間t2≤時間T；

S7、判斷基于WiFi的定位結(jié)果與自初始位置起t1時刻基于PDR的定位結(jié)果的誤差是否超出閾值，若是則進入步驟S8，否則進入步驟S9；

S8、獲取自初始位置起至t2時刻的傳感器數(shù)據(jù)，得到t2時刻基于PDR的定位結(jié)果，進入步驟S10；

S9、將基于WiFi的定位結(jié)果作為t1時刻基于PDR的定位結(jié)果，獲取并根據(jù)t1時刻至t2時刻的傳感器數(shù)據(jù)，得到t2時刻基于PDR的定位結(jié)果，進入步驟S10；

S10、判斷是否需要繼續(xù)定位，若是則將t2時刻基于PDR的定位結(jié)果作為新的初始位置并返回步驟S2，實現(xiàn)連續(xù)定位，否則將t2時刻基于PDR的定位結(jié)果作為最終定位結(jié)果，結(jié)束定位。

進一步地，步驟S1的具體方法為：