[發(fā)明專利]一種基于WiFi與PDR的融合定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810915060.4
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109005503B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊帆;宋雅婕;居太亮;霍永青;武暢;廖昌俊;彭啟航
• 申請（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W4/38;H04W64/00
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊;陳選中

1.一種基于WiFi與PDR的融合定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、根據(jù)WiFi接收信號強(qiáng)度得到移動終端的初始位置，并對移動終端的傳感器進(jìn)行校正；

S2、通過服務(wù)器獲取自初始位置起t1時(shí)間后移動終端的WiFi接收信號強(qiáng)度，得到基于WiFi的定位結(jié)果，并將基于WiFi的定位結(jié)果發(fā)送至移動終端；

S3、判斷自初始位置起T時(shí)間內(nèi)移動終端是否收到基于WiFi的定位結(jié)果，若是則進(jìn)入步驟S6，否則進(jìn)入步驟S4；其中時(shí)間T＞時(shí)間t1；

S4、通過移動終端獲取傳感器數(shù)據(jù)，得到自初始位置起T時(shí)刻基于PDR的估計(jì)位置，并將自初始位置起T時(shí)刻基于PDR的估計(jì)位置作為自初始位置起移動終端在T時(shí)刻的定位結(jié)果，進(jìn)入步驟S5；

S5、判斷是否需要繼續(xù)定位，若是則將自初始位置起移動終端在T時(shí)刻的定位結(jié)果作為新的初始位置并返回步驟S2，否則將自初始位置起T時(shí)刻移動終端的定位結(jié)果作為最終定位結(jié)果，結(jié)束定位；

S6、獲取自初始位置起至接收基于WiFi的定位結(jié)果的時(shí)間t2，根據(jù)t1時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)得到自初始位置起t1時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果；其中時(shí)間t1＜時(shí)間t2≤時(shí)間T；

S7、判斷基于WiFi的定位結(jié)果與自初始位置起t1時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果的誤差是否超出閾值，若是則進(jìn)入步驟S8，否則進(jìn)入步驟S9；

S8、獲取自初始位置起至t2時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)，得到t2時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果，進(jìn)入步驟S10；

S9、將基于WiFi的定位結(jié)果作為t1時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果，獲取并根據(jù)t1時(shí)刻至t2時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)，得到t2時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果，進(jìn)入步驟S10；

S10、判斷是否需要繼續(xù)定位，若是則將t2時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果作為新的初始位置并返回步驟S2，實(shí)現(xiàn)連續(xù)定位，否則將t2時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果作為最終定位結(jié)果，結(jié)束定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于WiFi與PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步驟S1的具體方法為：

根據(jù)指紋匹配法和WiFi接收信號強(qiáng)度得到初始位置，并重置包括加速度計(jì)、磁力計(jì)和陀螺儀在內(nèi)的傳感器，完成對傳感器的校正，其中校正的數(shù)據(jù)包括目標(biāo)對象移動時(shí)的加速度、磁偏角和角速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于WiFi與PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步驟S3中時(shí)間T的取值公式為：T＝t_s+Δt，其中，t_s表示W(wǎng)iFi掃描間隔，由移動終端底層協(xié)議決定；Δt表示服務(wù)器根據(jù)WiFi接受信號強(qiáng)度進(jìn)行指紋匹配并將位置反饋至移動終端的最大時(shí)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于WiFi與PDR的融合定位方法，其特征在于，所述步驟S7中判斷基于WiFi的定位結(jié)果與自初始位置起t1時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果的誤差是否超出閾值的具體方法為：

根據(jù)自初始位置起至t1時(shí)刻的傳感器數(shù)據(jù)獲取基于PDR的目標(biāo)對象位移量s，并以自初始位置起t1時(shí)刻基于PDR的定位結(jié)果為圓心、位移量s的1.2倍為半徑構(gòu)建圓，若基于WiFi的定位結(jié)果在該圓內(nèi)，則表示誤差未超出閾值并進(jìn)入步驟S9，否則表示誤差超出閾值并進(jìn)入步驟S8。