[發(fā)明專(zhuān)利]一種自主識(shí)別防撞的人工智能機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810914947.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108748165A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐平;謝騫;王昆侖;楊龍鳳;余姍姍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽愛(ài)依特科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 昆明合眾智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 張璽

本發(fā)明公開(kāi)了一種自主識(shí)別防撞的人工智能機(jī)器人，包括障礙物識(shí)別模塊，其用于檢測(cè)機(jī)器人周側(cè)障礙物及分析其輪廓大小；若干舵機(jī)，其用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及改變運(yùn)動(dòng)方向；驅(qū)動(dòng)模塊，其用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；路徑規(guī)劃模塊，其用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人躲避障礙物行進(jìn)路徑；定位模塊，其用于定位機(jī)器人；以及主控MCU，為機(jī)器人識(shí)別防撞的控制中心；其中，所述障礙物識(shí)別模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、路徑規(guī)劃模塊和位置模塊分別電性連接主控MCU，所述驅(qū)動(dòng)模塊電性連接舵機(jī)。本發(fā)明的人工智能機(jī)器人可以自主分析障礙物并智能規(guī)劃路徑避障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種自主識(shí)別防撞的人工智能機(jī)器人。

背景技術(shù)

避障機(jī)器人在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中是較為常見(jiàn)的機(jī)器人智能展示的一種方法，智能避障的機(jī)器人往往在演示避障的過(guò)程中能后給觀眾帶來(lái)視覺(jué)上展現(xiàn)其智能的感官。

但是現(xiàn)有的智能機(jī)器人在防撞和避障的運(yùn)作中，大多采用傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)并根據(jù)預(yù)設(shè)的移動(dòng)位移進(jìn)行避障，預(yù)設(shè)的移動(dòng)內(nèi)容包括了左移若干距離、右移若干距離以及后退若干距離等，且機(jī)器人在識(shí)別過(guò)程中無(wú)法識(shí)別到障礙物本身特性，特別是障礙物距離機(jī)器人本體的距離、相對(duì)機(jī)器人的具體位置等，無(wú)法根據(jù)障礙物特性進(jìn)行避障路徑的規(guī)劃。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種自主識(shí)別防撞的人工智能機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的智能機(jī)器人在防撞、避障的應(yīng)用中，無(wú)法識(shí)別障礙物特性且無(wú)法根據(jù)障礙物特性自主規(guī)劃路徑進(jìn)行避障處理的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種自主識(shí)別防撞的人工智能機(jī)器人，包括：

障礙物識(shí)別模塊，其用于檢測(cè)機(jī)器人周側(cè)障礙物及分析其輪廓大小；

若干舵機(jī)，其用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及改變運(yùn)動(dòng)方向；

驅(qū)動(dòng)模塊，其用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

路徑規(guī)劃模塊，其用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人躲避障礙物行進(jìn)路徑；

定位模塊，其用于定位機(jī)器人；以及

主控MCU，為機(jī)器人識(shí)別防撞的控制中心；

其中，所述障礙物識(shí)別模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、路徑規(guī)劃模塊和位置模塊分別電性連接主控MCU，所述驅(qū)動(dòng)模塊電性連接舵機(jī)。

優(yōu)選的，所述障礙物識(shí)別模塊包括圖像采集單元和圖像處理單元，圖像采集單元電性連接主控MCU和圖像處理單元用于采集環(huán)境圖像并發(fā)送至圖像處理單元進(jìn)行處理，圖像處理單元電性連接主控MCU用于對(duì)采集的環(huán)境圖像進(jìn)行圖像處理分析障礙物位置并對(duì)障礙物進(jìn)行輪廓描述。

優(yōu)選的，所述路徑規(guī)劃模塊包括障礙系數(shù)分析單元和避障規(guī)劃單元，障礙系數(shù)分析單元電性連接主控MCU和圖像處理單元用于根據(jù)描述的障礙物輪廓與機(jī)器人本體輪廓進(jìn)行重疊比較確定障礙物對(duì)機(jī)器人的阻礙程度，避障規(guī)劃單元電性連接主控MCU和障礙系數(shù)分析單元用于根據(jù)涵蓋無(wú)對(duì)機(jī)器人的阻礙程度和機(jī)器人位置規(guī)劃?rùn)C(jī)器人避障路徑。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括舵機(jī)模擬單元和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單元，舵機(jī)模擬單元電性連接主控MCU用于接收機(jī)器人避障路徑并模擬計(jì)算舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)值，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單元電性連接舵機(jī)模擬單元和舵機(jī)用于讀取計(jì)算的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)值并驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)完成避障。

優(yōu)選的，該機(jī)器人還包括顯示模塊，該顯示模塊電性連接主控MCU用于顯示采集到的障礙物圖像及沿途環(huán)境場(chǎng)景。

優(yōu)選的，該機(jī)器人還包括報(bào)警模塊，該報(bào)警模塊電性連接主控MCU和圖像處理單元用于在檢測(cè)到障礙物時(shí)進(jìn)行報(bào)警。

更為優(yōu)選的，所述報(bào)警模塊為揚(yáng)聲器報(bào)警單元。

優(yōu)選的，所述圖像采集單元為3D高清攝像頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：