[發明專利]自動化導引系統

有效

• 申請號: 201810914293.2
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109388139B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: P·K·普拉薩德
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 林金朝;王英

1.一種導引系統(10)，所述導引系統(10)包括：

相機(16)，其檢測道路(20)上的車道標記(18)并檢測在主車輛(12)前方行駛的引導車輛(14)；

車輛到車輛收發器(24)，其從所述引導車輛(14)接收將來路線(28)；以及

控制器(32)，其與所述相機(16)和所述車輛到車輛收發器(24)通信，

所述控制器(32)確定是否基于所述相機檢測到車道標記；

根據確定檢測到了所述車道標記，所述控制器基于所述車道標記(18)為所述主車輛(12)確定計劃路徑(34)；

根據確定未檢測到所述車道標記，所述控制器基于所述相機(16)確定所述引導車輛(14)的引導路徑(40)，并且確定所述將來路線(28)是否對應于所述計劃路徑(34)；

根據確定所述將來路線(28)對應于所述計劃路徑(34)，所述控制器根據所述引導路徑(40)操控(46)所述主車輛(12)；以及

根據確定所述將來路線(28)不對應于所述計劃路徑(34)，所述控制器根據所述計劃路徑(34)操控(46)所述主車輛(12)。

2.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述導引系統(10)還包括檢測所述引導車輛(14)的測距傳感器(48)，并且所述控制器(32)還基于所述測距傳感器(48)確定所述引導路徑(40)。

3.根據權利要求2所述的導引系統(10)，其中，所述測距傳感器(48)是雷達(50)。

4.根據權利要求2所述的導引系統(10)，其中，所述測距傳感器(48)是激光雷達(52)。

5.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述計劃路徑(34)是基于所述車道標記(18)的車道多項式(38)。

6.根據權利要求5所述的導引系統(10)，其中，所述控制器(32)將所述車道多項式(38)存儲在存儲器中。

7.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述引導路徑(40)是基于所述引導車輛(14)的引導多項式(42)。

8.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述將來路線(28)包括行駛到左轉車道(44)中。

9.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述將來路線(28)包括行駛到右轉車道中。

10.根據權利要求1所述的導引系統(10)，其中，所述將來路線(28)是基于所述將來路線(28)的將來路線多項式(30)。

11.一種操作導引系統(10)的方法(200)，所述方法(200)包括：

利用相機(16)檢測道路(20)上的車道標記(18)以及在主車輛(12)前方行駛的引導車輛(14)；

利用車輛到車輛收發器(24)從所述引導車輛(14)接收將來路線(28)；以及

利用與所述相機(16)和所述車輛到車輛收發器(24)通信的控制器(32)確定是否基于所述相機檢測到車道標記；

根據確定檢測到了所述車道標記，利用所述控制器基于所述車道標記為所述主車輛確定計劃路徑；

根據確定未檢測到所述車道標記，利用所述控制器基于所述相機確定所述引導車輛的引導路徑；

利用所述控制器確定所述將來路線是否對應于所述計劃路徑；

根據確定所述將來路線對應于所述計劃路徑，利用所述控制器根據所述引導路徑操控所述主車輛；以及

根據確定所述將來路線不對應于所述計劃路徑，利用所述控制器根據所述計劃路徑操控所述主車輛。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述導引系統還包括檢測所述引導車輛的測距傳感器，并且所述控制器還基于所述測距傳感器確定所述引導路徑。