[發明專利]自動化導引系統

有效

• 申請號: 201810914293.2
• 申請日: 2018-08-13
• 公開（公告）號: CN109388139B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: P·K·普拉薩德
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 林金朝;王英

一種用于自動化車輛(12)上的導引系統(10)包括相機(16)、車輛到車輛收發器(24)和控制器(32)。相機(16)檢測道路(20)上的車道標記(18)并檢測在主車輛(12)前方行駛的引導車輛(14)。車輛到車輛收發器(24)從所述引導車輛(14)接收將來路徑點(26)，其中所述將來路徑點(26)限定所述引導車輛(14)沿所述道路(20)的將來路線(28)。控制器(32)與相機(16)和車輛到車輛收發器(24)通信。控制器(32)基于車道標記(18)為主車輛(12)確定計劃路徑(34)。控制器(32)還基于相機(16)確定引導車輛(14)的引導路徑(40)。在未檢測到車道標記(18)并且引導路徑(40)對應于計劃路徑(34)時，控制器(32)根據引導路徑(40)操控(46)主車輛(12)。在未檢測到車道標記(18)并且將來路徑點(26)不對應于計劃路徑(34)時，控制器(32)根據計劃路徑(34)操控(46)主車輛(12)。

技術領域

本公開總體上涉及自動化導引系統，并且更具體而言涉及根據計劃路徑操縱主車輛的自動化導引系統。

背景技術

已知使用車道居中控制系統以沿道路操控主車輛。典型的車道居中控制系統使用相機來檢測車道標記以確定道路的中線并根據中線操控主車輛。其它車道居中控制系統也可以使用相機來檢測主車輛前方的另一車輛，并在未檢測到車道標記時跟隨另一車輛。在另一車輛從主車輛的期望行駛路線偏離時可能會出現問題。

發明內容

根據一個實施例，提供了一種用于自動化車輛上的導引系統。該導引系統包括相機、車輛到車輛收發器和控制器。相機檢測道路上的車道標記并檢測在主車輛前方行駛的引導車輛。車輛到車輛收發器從所述引導車輛接收將來路徑點，其中所述將來路徑點限定所述引導車輛沿所述道路的將來路線。控制器與相機和車輛到車輛收發器通信。控制器基于車道標記為主車輛確定計劃路徑。控制器還基于相機確定引導車輛的引導路徑。在未檢測到車道標記并且引導路徑對應于計劃路徑時，控制器根據引導路徑操控主車輛。在未檢測到車道標記并且將來路徑點不對應于計劃路徑時，控制器根據計劃路徑操控主車輛。

在另一個實施例中，提供了一種操作用于自動化車輛上的導引系統的方法。該方法包括如下步驟：檢測車道標記，接收將來路徑點，確定計劃路徑，確定引導路徑，以及操控主車輛。檢測車道標記的步驟包括利用相機檢測道路上的車道標記以及在主車輛前方行駛的引導車輛。接收將來路徑點的步驟包括利用車輛到車輛收發器從引導車輛接收將來路徑點，其中將來路徑點限定引導車輛沿道路的將來路線。確定計劃路徑的步驟包括利用與相機和車輛到車輛收發器通信的控制器基于車道標記確定主車輛的計劃路徑。確定引導路徑的步驟包括利用控制器基于相機確定引導車輛的引導路徑。操控主車輛的步驟包括：在未檢測到車道標記并且引導路徑對應于計劃路徑時，利用控制器根據引導路徑操控主車輛，以及在未檢測到車道標記并且將來路徑點不對應于計劃路徑時，根據計劃路徑操控主車輛。

又一個實施例中，提供了一種用于自動化車輛上的導引系統。該導引系統包括對象檢測器、車輛到車輛收發器和控制器。對象檢測器檢測主車輛所行駛的道路上的車道標記和在所述主車輛前方行駛的引導車輛。車輛到車輛收發器從所述引導車輛接收將來路徑點，其中所述將來路徑點指示所述引導車輛的將來路線。控制器與對象檢測器和車輛到車輛收發器通信。控制器基于車道標記為主車輛確定行駛路徑，并在將來路徑點與行駛路徑重合時跟隨引導車輛。

在閱讀以下優選實施例的具體實施方式時，將更清楚地顯現其它特征和優點，所述優選實施例僅通過非限制性示例的方式并參照附圖給出。

附圖說明

現在將參照附圖通過示例的方式描述本發明，在附圖中：

圖1是根據一個實施例的導引系統的圖示；

圖2是根據一個實施例的裝備有圖1的導引系統的主車輛的圖示；

圖3是根據一個實施例的圖2的主車輛的圖示；

圖4是根據另一實施例的操作圖1的導引系統的方法的流程圖；