[發(fā)明專利]自行走設(shè)備的控制方法、裝置以及計(jì)算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810911872.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN110865637B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?jiān)谠?/a>;張曉駿;孫明智
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶時(shí)得科技(中國)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

本申請(qǐng)涉及一種自行走設(shè)備的控制方法、裝置以及計(jì)算機(jī)設(shè)備，其中，方法包括：獲取測距傳感器的反射光強(qiáng)度；若反射光強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整自行走設(shè)備的行走方向，并繼續(xù)監(jiān)測反射光強(qiáng)度的大?。桓鶕?jù)繼續(xù)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度的大小對(duì)應(yīng)地控制所述自行走設(shè)備。本申請(qǐng)通過獲取測距傳感器的反射光強(qiáng)度，當(dāng)反射光強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，則調(diào)整自行走設(shè)備的行走方向，并繼續(xù)監(jiān)測反射光強(qiáng)度的大小，并根據(jù)繼續(xù)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度的大小對(duì)應(yīng)地控制自行走設(shè)備，從而避免了僅通過距離對(duì)路況的誤判。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自行走設(shè)備的控制方法、裝置以及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技水平的不斷進(jìn)步，掃地機(jī)器人、智能割草機(jī)等自行走設(shè)備逐漸得到廣泛的應(yīng)用。自行走設(shè)備通常通過紅外測距傳感器基于發(fā)射光與接收光的時(shí)間差計(jì)算距離，以檢測臺(tái)階等障礙物。

而紅外測距傳感器一般需要設(shè)置濾光片以濾除陽光等干擾光源，因此，經(jīng)過一段時(shí)間的使用后，濾光片上容易沾染灰塵或碎草、草漿等污物，從而導(dǎo)致檢測到的距離不可信，進(jìn)而影響自行走設(shè)備對(duì)路況的判斷。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠有效避免對(duì)路況誤判的自行走設(shè)備的控制方法、裝置以及計(jì)算機(jī)設(shè)備。

一種自行走設(shè)備的控制方法，包括：

獲取測距傳感器的反射光強(qiáng)度；

若反射光強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整自行走設(shè)備的行走方向，并繼續(xù)監(jiān)測反射光強(qiáng)度的大?。?/p>

根據(jù)繼續(xù)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度的大小對(duì)應(yīng)地控制所述自行走設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，預(yù)設(shè)條件包括固定預(yù)設(shè)閾值或預(yù)設(shè)范圍值；

所述若反射光強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整自行走設(shè)備的行走方向，包括：

若反射光強(qiáng)度小于固定預(yù)設(shè)閾值或滿足預(yù)設(shè)范圍值，則控制自行走設(shè)備后退或轉(zhuǎn)彎。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)繼續(xù)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度的大小對(duì)應(yīng)地控制自行走設(shè)備，包括：

判斷繼續(xù)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度的大小是否滿足預(yù)設(shè)條件；

若不滿足，則確定自行走設(shè)備在調(diào)整行走方向之前檢測到了鏡面障礙物，則控制自行走設(shè)備按調(diào)整后的方向繼續(xù)行走。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

若滿足，則控制自行走設(shè)備按調(diào)整后的方向繼續(xù)行走預(yù)設(shè)距離；

若在自行走設(shè)備繼續(xù)行走預(yù)設(shè)距離內(nèi)監(jiān)測的反射光強(qiáng)度均滿足預(yù)設(shè)條件，則確定測距傳感器的鏡片受到了污染，則控制自行走設(shè)備停止行走。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，控制自行走設(shè)備停止行走之后，還包括：

控制自行走設(shè)備開啟鏡片自清潔模式，以清洗所述鏡片上的污染。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，控制自行走設(shè)備停止行走之后，還包括：

控制自行走設(shè)備進(jìn)入報(bào)警模式，以提醒用戶及時(shí)清洗鏡片上的污染。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

若反射光強(qiáng)度不滿足預(yù)設(shè)條件，則獲取測距傳感器測得的距離；

并根據(jù)距離控制自行走設(shè)備。

一種自行走設(shè)備的控制裝置，包括：

反射光強(qiáng)度監(jiān)測模塊，用于獲取測距傳感器的反射光強(qiáng)度；

行走方向調(diào)整模塊，用于若反射光強(qiáng)度滿足預(yù)設(shè)條件，則調(diào)整自行走設(shè)備的行走方向，并通過反射光強(qiáng)度監(jiān)測模塊繼續(xù)監(jiān)測反射光強(qiáng)度的大?。?/p>