[發明專利]自行走設備的控制方法、裝置以及計算機設備

有效

• 申請號: 201810911872.1
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN110865637B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 張在越;張曉駿;孫明智
• 申請（專利權）人: 寶時得科技(中國)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

1.一種自行走設備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取測距傳感器的反射光強度；

若所述反射光強度滿足預設條件，則調整所述自行走設備的行走方向，并繼續監測反射光強度的大小；所述預設條件包括固定預設閾值或預設范圍值；所述反射光強度滿足預設條件包括：所述反射光強度小于所述固定預設閾值或所述反射光強度滿足預設范圍值；

根據繼續監測的反射光強度的大小對應地控制所述自行走設備；所述根據繼續監測的反射光強度的大小對應地控制所述自行走設備，包括：判斷繼續監測的反射光強度的大小是否滿足所述預設條件；若繼續監測的反射光強度的大小滿足所述預設條件，則控制所述自行走設備按調整后的方向繼續行走預設距離；若在所述自行走設備繼續行走預設距離內監測的反射光強度均滿足所述預設條件，則確定所述測距傳感器的鏡片受到了污染，控制所述自行走設備停止行走。

2.根據權利要求1所述的自行走設備的控制方法，其特征在于，所述調整所述自行走設備的行走方向，包括：控制所述自行走設備后退或轉彎。

3.根據權利要求1所述的自行走設備的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：若繼續監測的反射光強度的大小不滿足所述預設條件，則確定所述自行走設備在調整行走方向之前檢測到了鏡面障礙物，則控制所述自行走設備按調整后的方向繼續行走。

4.根據權利要求1所述的自行走設備的控制方法，其特征在于，所述控制所述自行走設備停止行走之后，還包括：

控制所述自行走設備開啟鏡片自清潔模式，以清洗所述鏡片上的污染。

5.根據權利要求1所述的自行走設備的控制方法，其特征在于，所述控制所述自行走設備停止行走之后，還包括：

控制所述自行走設備進入報警模式，以提醒用戶及時清洗所述鏡片上的污染。

6.根據權利要求1～5任一項所述的自行走設備的控制方法，其特征在于，還包括：

若所述反射光強度不滿足預設條件，則獲取所述測距傳感器測得的距離；

并根據所述距離控制所述自行走設備。

7.一種自行走設備的控制裝置，其特征在于，包括：

反射光強度監測模塊，用于獲取測距傳感器的反射光強度；

行走方向調整模塊，用于若所述反射光強度滿足預設條件，則調整所述自行走設備的行走方向，并通過所述反射光強度監測模塊繼續監測反射光強度的大小；所述預設條件包括固定預設閾值或預設范圍值；所述反射光強度滿足預設條件包括：所述反射光強度小于所述固定預設閾值或所述反射光強度滿足預設范圍值；

控制模塊，用于判斷繼續監測的反射光強度的大小是否滿足所述預設條件；若繼續監測的反射光強度的大小滿足所述預設條件，則控制所述自行走設備按調整后的方向繼續行走預設距離；若在所述自行走設備繼續行走預設距離內監測的反射光強度均滿足所述預設條件，則確定所述測距傳感器的鏡片受到了污染，控制所述自行走設備停止行走。

8.一種自行走設備，其特征在于，包括如權利要求7所述的自行走設備的控制裝置。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述方法的步驟。