[發明專利]彎道識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810910163.1
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN110816541B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李秦;鄧成;馬傳帥;梅興泰;鐘國旗;王博;鄭志曉
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W40/072
• 分類號: B60W40/072
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉艷麗

本申請涉及一種彎道識別方法、系統、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取當前車輛的側向加速度和方向盤轉角；根據所述側向加速度確定所述當前車輛的側向沖擊度，根據所述方向盤轉角確定所述當前車輛的方向盤轉角速度；根據所述側向加速度和所述側向沖擊度確定所述當前車輛所處的當前過彎道階段；根據所述方向盤轉角和所述方向盤轉角速度確定所述當前車輛的駕駛員的當前過彎道意圖；根據所述當前過彎階段和所述當前過彎意圖確定所述當前車輛的彎道識別結果。采用本方法能夠降低功耗和成本，且算法簡單易于實現。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別是涉及一種彎道識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

車輛的動態性能研究一直是車輛開發的重要方向之一。入彎出彎的狀態判斷可以作為車輛控制的重要輸入，可以根據此提升車輛的操控性能，改善駕駛感受，優化車輛的動態姿態，擴大車輛運動的穩定性邊界。現在已經量產的車型中提出各種不同名字但是功能相同的底盤動態控制系統，例如，加速度矢量控制系統、動態底盤控制系統和敏捷性控制系統，均是針對車輛底盤動態系統性能的提升而開發的輔助控制系統，其目的在于使車輛在彎道過程中的動態響應更符合駕駛員的期望，并在一定程度上實現車輛的穩定控制邊界擴大。

然而，底盤動態性能的開發通常涉及到底盤懸架系統設計、專項系統設計、動力系統等多個子系統之間的協調，而各子系統之間在何時應該輸出多少控制量就涉及到彎道狀態識別的問題，需要控制系統通過一些傳感器進行信息輸入，而目前市面上針對彎道識別的方法大都是基于圖像處理或者基于地圖數據處理技術進行。

基于圖像處理的方式不僅需要大量的傳感器配合控制器介入且圖像處理算法復雜，會功耗較大且運行成本較高；而基于地圖數據的彎道識別方法，則需要大量的道路信息輸入，實現難度大且算法復雜。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠降低功耗和成本，且算法簡單易于實現的彎道識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種彎道識別方法，所述方法包括：

獲取當前車輛的側向加速度和方向盤轉角；

根據所述側向加速度確定所述當前車輛的側向沖擊度，根據所述方向盤轉角確定所述當前車輛的方向盤轉角速度；

根據所述側向加速度和所述側向沖擊度確定所述當前車輛所處的當前過彎道階段；

根據所述方向盤轉角和所述方向盤轉角速度確定所述當前車輛的駕駛員的當前過彎道意圖；

根據所述當前過彎階段和所述當前過彎意圖確定所述當前車輛的彎道識別結果。

在其中一個實施例中，上述的根據所述側向加速度和所述側向沖擊度確定所述當前車輛所處的當前過彎階段，可以包括：

獲取所述側向加速度和所述側向沖擊度的第一乘積；

在所述第一乘積大于預設的第一閾值時，確定所述當前過彎道階段為入彎道階段；

在所述第一乘積小于預設的第二閾值時，確定所述當前過彎道階段為出彎道階段。

在其中一個實施例中，上述的根據所述方向盤轉角和所述方向盤轉角速度確定所述當前車輛的駕駛員的當前過彎道意圖，包括：

獲取所述方向盤轉角和所述方向盤轉角速度的第二乘積；

在所述第二乘積大于預設的第三閾值時，確定所述當前過彎道意圖為入彎道意圖；

在所述第二乘積小于預設的第四閾值時，確定所述當前過彎道意圖為出彎道意圖；

在所述第二乘積小于等于所述第三閾值且大于等于所述第四閾值時，確定所述當前過彎道意圖為彎道中。