[發(fā)明專利]彎道識別方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810910163.1 | 申請日： | 2018-08-10 |
| 公開（公告）號： | CN110816541B | 公開（公告）日： | 2020-12-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李秦;鄧成;馬傳帥;梅興泰;鐘國旗;王博;鄭志曉 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣州汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | B60W40/072 | 分類號： | B60W40/072 |
| 代理公司： | 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 劉艷麗 |
| 地址： | 510030 廣東省廣州市越*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 彎道 識別 方法 裝置 計算機 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種彎道識別方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取當(dāng)前車輛的側(cè)向加速度和方向盤轉(zhuǎn)角；
根據(jù)所述側(cè)向加速度確定所述當(dāng)前車輛的側(cè)向沖擊度，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定所述當(dāng)前車輛的方向盤轉(zhuǎn)角速度；
根據(jù)所述側(cè)向加速度和所述側(cè)向沖擊度確定所述當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前過彎道階段；所述當(dāng)前過彎道階段包括入彎道階段、彎道中階段和出彎道階段三種中的任意一種；
根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)角速度確定所述當(dāng)前車輛的駕駛員的當(dāng)前過彎道意圖；所述當(dāng)前過彎道意圖包括入彎道意圖、彎道中意圖和出彎道意圖三種中的任意一種；
根據(jù)所述當(dāng)前過彎階段和所述當(dāng)前過彎意圖確定所述當(dāng)前車輛的彎道識別結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎道識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述側(cè)向加速度和所述側(cè)向沖擊度確定所述當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前過彎階段，包括：
獲取所述側(cè)向加速度和所述側(cè)向沖擊度的第一乘積；
在所述第一乘積大于預(yù)設(shè)的第一閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道階段為入彎道階段；
在所述第一乘積小于預(yù)設(shè)的第二閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道階段為出彎道階段。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的彎道識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)角速度確定所述當(dāng)前車輛的駕駛員的當(dāng)前過彎道意圖，包括：
獲取所述方向盤轉(zhuǎn)角和所述方向盤轉(zhuǎn)角速度的第二乘積；
在所述第二乘積大于預(yù)設(shè)的第三閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道意圖為入彎道意圖；
在所述第二乘積小于預(yù)設(shè)的第四閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道意圖為出彎道意圖；
在所述第二乘積小于等于所述第三閾值且大于等于所述第四閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道意圖為彎道中。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的彎道識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述側(cè)向加速度和所述側(cè)向沖擊度確定所述當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前過彎階段，還包括：
在所述第一乘積小于預(yù)設(shè)的第五閾值且大于預(yù)設(shè)的第六閾值時，確定所述當(dāng)前過彎道階段為彎道中階段；
在所述第一乘積小于等于所述第一閾值且大于等于所述第五閾值時，或者在所述第一乘積小于等于所述第六閾值且大于等于所述第二閾值時，將上一次確定的所述當(dāng)前車輛所處的過彎道階段確定為所述當(dāng)前過彎道階段。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彎道識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前過彎階段和當(dāng)前過彎意圖確定所述當(dāng)前車輛的彎道識別結(jié)果，包括：
在所述當(dāng)前過彎階段和所述當(dāng)前過彎意圖一致時，將所述當(dāng)前過彎階段或者所述當(dāng)前過彎意圖對應(yīng)的過彎道階段確定為所述當(dāng)前車輛的彎道識別結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎道識別方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取本次彎道識別中確定彎道識別結(jié)果的時刻與上次彎道識別中確定彎道識別結(jié)果的時刻的時間差值；
在所述時間差值大于預(yù)設(shè)的時長閾值時，判定本次確定彎道識別結(jié)果有效，在所述時間差值不大于預(yù)設(shè)的時長閾值時，判定本次確定彎道識別結(jié)果無效。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彎道識別方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取所述當(dāng)前車輛的車速和制動主缸壓力；
檢測所述車速、所述制動主缸壓力、所述側(cè)向沖擊度和所述方向盤轉(zhuǎn)角速度是否均滿足對應(yīng)的彎道判斷條件；
若是，則進入所述根據(jù)所述側(cè)向加速度和所述側(cè)向沖擊度確定所述當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前過彎道階段的步驟。
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