[發明專利]一種雙孢菇采摘裝置

有效

• 申請號: 201810909098.0
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN108812086B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 馬淏;張開;金鑫;趙凱旋;楊緒龍;王榮先;高頌;邱兆美;邢帆;趙向鵬
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01G18/70
• 分類號: A01G18/70
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 張龍

1.一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：包括分別設置在培養箱（5）箱體兩側并均沿培養箱（5）箱體的縱向分布的兩根縱梁（2）、兩端分別滑動設置在兩根縱梁（2）上的橫梁（3）以及滑動設置在橫梁（3）上的采摘機構（4）；在橫梁（3）上設有用于驅動橫梁（3）沿縱梁（2）的長度方向移動的縱向位移機構（6）、用于驅動采摘機構（4）沿橫梁（3）的長度方向移動的橫向位移機構（9）、用于驅動采摘機構（4）沿培養箱（5）高度方向移動的高度升降機構（7）以及檢測成熟雙孢菇在培養箱（5）中的縱向位置的激光掃描儀鏡頭（8），激光掃描儀鏡頭（8）沿橫梁（3）的長度方向設置在橫梁（3）的下沿；采摘機構（4）包括與橫向位移機構（9）和高度升降機構（7）連接的位移平臺（402），在位移平臺（402）的下臺面上轉動設有沿豎直方向分布的轉軸（409），在轉軸（409）的下端固定設有用于檢測成熟雙孢菇在培養箱（5）中橫向位置的CCD攝像頭（406）和采用彈性材料制作的彈性平板（408），彈性平板（408）沿水平方向分布且中心位置與轉軸（409）固定連接，在彈性平板（408）下沿的兩端分別設有相對傾斜分布的齒（407），在彈性平板（408）的上沿并位于轉軸（409）的兩側分別設有山字形的充氣囊（404），充氣囊（404）的山字形槽口向上分布，在彈性平板（408）上位于兩個充氣囊（404）和轉軸（409）之間還分別設有剛性板（405），通過剛性板（405）和充氣囊（404）的配合以控制彈性平板（408）的兩端分別向下彎曲，進而使兩個齒（407）卡抱在雙孢菇菇頭的外緣，在位移平臺（402）的下臺面上還設有用于驅動轉軸（409）轉動以將雙孢菇的菇柄擰斷的第一伺服電機（401）。

2.根據權利要求1所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：縱向位移機構（6）包括分別固定在橫梁（3）兩端的兩個第二伺服電機（602）和分別固定在第二伺服電機（602）輸出軸上的行走輪（601），在兩根縱梁（2）相對的側部分別設有供對應的行走輪（601）滾動配合的軌道槽（1）。

3.根據權利要求1所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：在橫梁（3）上設有供采摘機構（4）沿橫梁（3）長度方向滑動的滑軌（901）。

4.根據權利要求3所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：橫向位移機構（9）包括滑塊（902）和第一液壓缸（903），滑塊（902）滑動設置在滑軌（901）上，第一液壓缸（903）的伸縮端與滑塊（902）固定，缸套端與橫梁（3）固定。

5.根據權利要求4所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：高度升降機構（7）包括固定在滑塊（902）上并位于位移平臺（402）上方的孔板（702）、沿豎直方向固定在位移平臺（402）上的多根滑柱（701）以及設置在孔板（702）和位移平臺（402）之間的第二液壓缸（703），多根滑柱（701）分別滑動穿設在開設于孔板（702）上的滑孔內，第二液壓缸（703）的伸縮端與孔板（702）下沿固定連接，缸套端與位移平臺（402）的上臺面固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：在位移平臺（402）的下臺面上固定設有供轉軸（409）轉動的軸套（411），在軸套（411）和轉軸（409）之間設有止推軸承。

7.根據權利要求6所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：第一伺服電機（401）的輸出軸上固定設有摩擦輪（403），在軸套（411）上與摩擦輪（403）高度對應的位置開設有供摩擦輪（403）與轉軸（409）摩擦傳動配合的開口（410）。

8.根據權利要求1所述的一種雙孢菇采摘裝置，其特征在于：彈性平板（408）和兩個齒（407）采用硅膠材料制作且彈性平板（408）和兩個齒（407）采用模具沖壓一體成型制造。