[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201810908446.2
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109421714B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 西口遼彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/14;B62D15/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

本發明提供一種能夠執行顧及到周邊車輛或乘客的車道變更的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質，車輛控制系統具備：識別部，其識別車輛的周圍狀況；車道變更控制部，其不依賴于車輛的乘客的轉向操作地使車輛從第一車道向第二車道進行車道變更；以及判定部，其基于由識別部識別出的周邊狀況，來判定在通過車道變更控制部使車輛向第二車道進行了車道變更的情況下，在第二車道所相鄰的車道上行駛的周邊車輛與所述車輛是否成為并列行駛狀態，在由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛成為并列行駛狀態的情況和由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛不成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更的控制內容不同。

技術領域

本發明涉及車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有如下技術：在成為車道變更的障礙的車輛存在于目標行車道時抑制車道變更，在等待至變得不存在成為障礙的車輛之后，解除車道變更的抑制而進行車道變更(例如日本國特開2012-226392號公報)。

然而，在以往的技術中，未考慮到在進行車道變更之后的車道所相鄰的車道上行駛的周邊車輛的行駛狀態，對周邊車輛、本車輛的乘客的顧及有時不充分。

發明內容

本發明的方案是考慮到這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供一種能夠執行顧及到周邊車輛或乘客的車道變更的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制系統具備：識別部202、204，其識別車輛的周圍狀況；車道變更控制部210，其不依賴于所述車輛的乘客的轉向操作地使所述車輛從第一車道向第二車道進行車道變更；以及判定部213，其基于由所述識別部識別出的周邊狀況，來判定在通過所述車道變更控制部使所述車輛向所述第二車道進行了車道變更的情況下，在所述第二車道所相鄰的車道上行駛的周邊車輛與所述車輛是否成為并列行駛狀態，在由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛成為并列行駛狀態的情況和由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛不成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更的控制內容不同。

(2)：在(1)的基礎上，所述第二車道所相鄰的車道是從所述第二車道觀察時在與所述第一車道相反的一側相鄰的第三車道。

(3)：在(1)的基礎上，所述車道變更控制部在從所述車輛的方向指示器工作起經過了規定時間之后開始所述車輛的轉向控制，在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部變更所述規定時間。

(4)：在(3)的基礎上，所述識別部識別所述車輛與所述周邊車輛的相對速度，所述車道變更控制部使所述相對速度的絕對值比規定速度大的情況下的所述規定時間長于由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛不成為并列行駛狀態的情況下的所述規定時間。

(5)：在(1)的基礎上，在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使通過所述車道變更產生的橫向加速度小于判定為不成為所述并列行駛狀態的情況下的通過所述車道變更產生的橫向加速度。

(6)：在(5)的基礎上，所述識別部識別所述車輛與所述周邊車輛的相對速度，所述車道變更控制部使所述相對速度的絕對值為規定速度以下的情況下的所述橫向加速度小于由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛不成為并列行駛狀態的情況下的所述橫向加速度。

(7)：在(1)的基礎上，所述車道變更控制部通過對所述車輛的速度控制來使所述車輛以規定的速度從所述第一車道向所述第二車道進行車道變更，在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更時的行進方向上的速度與判定為不成為所述并列行駛狀態的情況下的速度不同。