[發明專利]車輛控制系統、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201810908446.2
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109421714B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 西口遼彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/14;B62D15/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛控制系統具備：

識別部，其識別車輛的周圍狀況；

車道變更控制部，其不依賴于所述車輛的乘客的轉向操作地使所述車輛從第一車道向第二車道進行車道變更；以及

判定部，其基于由所述識別部識別出的周邊狀況，來判定在通過所述車道變更控制部使所述車輛向所述第二車道進行了車道變更的情況下，在所述第二車道所相鄰的車道上行駛的周邊車輛與所述車輛是否成為并列行駛狀態，

在由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛成為并列行駛狀態的情況和由所述判定部判定為所述周邊車輛與所述車輛不成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更的控制內容不同，

所述車道變更控制部在從所述車輛的方向指示器工作起經過了規定時間之后開始所述車輛的轉向控制，

在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部變更所述規定時間。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

所述第二車道所相鄰的車道是從所述第二車道觀察時在與所述第一車道相反的一側相鄰的第三車道。

3.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

所述識別部識別所述車輛與所述周邊車輛的相對速度，

所述車道變更控制部使所述相對速度的絕對值比規定速度大的情況下的所述規定時間長于由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛不成為并列行駛狀態的情況下的所述規定時間。

4.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使通過所述車道變更產生的橫向加速度小于判定為不成為所述并列行駛狀態的情況下的通過所述車道變更產生的橫向加速度。

5.根據權利要求4所述的車輛控制系統，其中，

所述識別部識別所述車輛與所述周邊車輛的相對速度，

所述車道變更控制部使所述相對速度的絕對值為規定速度以下的情況下的所述橫向加速度小于由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛不成為并列行駛狀態的情況下的所述橫向加速度。

6.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

所述車道變更控制部通過對所述車輛的速度控制來使所述車輛以規定的速度從所述第一車道向所述第二車道進行車道變更，在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更時的行進方向上的速度與判定為不成為所述并列行駛狀態的情況下的速度不同。

7.根據權利要求6所述的車輛控制系統，其中，

所述識別部識別所述車輛與所述周邊車輛的相對速度，

在所述相對速度的絕對值為規定速度以下的情況下，所述車道變更控制部使所述車道變更時的所述車輛的速度比判定為不成為所述并列行駛狀態的情況下的所述車輛的速度減速。

8.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其中，

在由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛成為并列行駛狀態的情況下，所述車道變更控制部將由所述車道變更控制部控制的所述車輛的車道變更后的所述第二車道上的車道寬度方向上的行駛位置變更為比由所述判定部判定為所述車輛與所述周邊車輛不成為并列行駛狀態的情況下的行駛位置更遠離所述周邊車輛的位置。