[發明專利]一種沖壓取放料五軸機器人裝置

在審

• 申請號: 201810908164.2
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109291076A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 李尚榮;陳國炎;秦治偉
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J9/16;B21D43/00;B21J13/08;B21J13/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: ?，摤?/td>

本發明公開一種沖壓取放料五軸機器人裝置，涉及機械設備領域。它包括控制箱、支撐底座、機身旋轉機構、前臂伸縮機構、上臂提升機構、前臂翻轉機構、手爪旋轉機構和手爪機構，所有機構和控制箱位于支撐底座上；上臂提升機構沿垂直方向上下移動；前臂伸縮機構沿水平方向伸縮移動；前臂翻轉機構繞水平方向軸上下翻轉；手爪旋轉機構繞垂直方向軸轉動；手爪機構拾取或釋放工件。本發明可滿足板材沖壓生產中，工件從上一模腔移動到下一模腔，各種放置要求，實現工件快速移動和高精度定位，該裝置是實現沖壓自動化生產的一種重要設備。

技術領域

本發明涉及機械設備領域，尤其是一種沖壓取放料五軸機器人裝置。

背景技術

傳統的沖壓或鍛壓生產，大多采用人工完成模腔上下料工作，存在勞動強度大、自動化程度低、安全事故多、工作環境噪音大以及質量穩定性欠佳等問題。當前勞動力成本不斷攀升，招工和用工難成為沖壓生產企業面臨的難題，迫切需要能取代人工的先進自動化裝備。

采用上下料機器人配合沖床可構建沖壓自動生產線，工件從上一個模腔移動到下一個模腔，一般需要工件的方位調整，通?？赡苄枰姆N位置變換：原位置、前后調換、上下翻轉和前后上下調換。滿足上述工件移動要求的機器人一般具有四個自由度或以上，通用的六軸工業機器人因體積大、費用高、自由度富余和需要二次開發等，難以直接應用，四軸上下料機器人可以實現前三種工件位置調整要求，五軸上下料機器人可以實現工件傳送中的前后上下位置調整。因此，五軸上下料機器人是構建沖壓自動生產線的一種重要裝備，對于提高沖壓生產的效率，降低生產成本，提升產品質量穩定性，改善沖壓生產環境，改進沖壓生產工藝，提升沖壓生產水平具有重要意義。

發明內容

為解決傳統的沖壓或鍛壓生產存在的上述問題，本發明提供一種沖壓取放料五軸機器人裝置，用于沖壓和鍛壓等場合工件在模腔之間的傳送和精確定位，滿足工件上下表面翻轉和前后側面調換的位置調整要求。

為實現上述目的，本發明采用下述技術方案：

一種沖壓取放料五軸機器人裝置，它包括控制箱、支撐底座、機身旋轉機構、前臂伸縮機構、上臂提升機構、前臂翻轉機構、手爪旋轉機構和手爪機構，控制箱信號與機身旋轉機構、前臂伸縮機構、上臂提升機構、前臂翻轉機構和手爪旋轉機構的伺服電機和感應開關信號電連接；控制箱位于支撐底座上；機身旋轉機構與支撐底座的上表面相連，繞垂直方向軸左右轉動；上臂提升機構與機身旋轉機構相連，沿垂直方向上下移動；前臂伸縮機構與上臂提升機構相連，沿水平方向伸縮移動；前臂翻轉機構與前臂伸縮機構相連，繞水平方向軸上下翻轉；手爪旋轉機構與前臂翻轉機構相連，繞垂直方向軸轉動；手爪機構與手爪旋轉機構相連，拾取或釋放工件；支撐底座通過防滑腳杯調節水平度，通過萬向腳輪和定向腳輪配合移動。

進一步地，機身旋轉機構包括立柱、RV安裝板、第一限位座、緩沖墊、第一感應器架、第一感應片、第一伺服電機、RV減速機、密封圈和第一感應開關，第一伺服電機連接RV減速機的一端；RV減速機的另一端連接于RV安裝板上，并通過密封圈密封；RV安裝板通過螺栓固連于立柱上；立柱固定于支撐底座的底板上；第一限位座和第一感應器架連接于RV安裝板上；第一感應器架設置于機身旋轉范圍內；第一感應開關連接于第一感應器架上；第一感應片固定于第一伺服電機和RV減速機之間的聯軸器上；緩沖墊固連于第一限位座上；

第一感應片隨聯軸器轉動；通過第一感應開關設置機身旋轉機構的零點和左右機械限位；通過第一限位座進行機身旋轉運動的機械緩沖和限位；通過設置第一感應開關和第一限位座的位置，自動調節旋轉角度的范圍和極限轉動位置。