[發明專利]一種沖壓取放料五軸機器人裝置

在審

• 申請號: 201810908164.2
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109291076A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 李尚榮;陳國炎;秦治偉
• 申請（專利權）人: 江蘇理工學院
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J9/16;B21D43/00;B21J13/08;B21J13/00
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 常瑩瑩

1.一種沖壓取放料五軸機器人裝置，其特征在于：它包括控制箱(1)、支撐底座(2)、機身旋轉機構(3)、前臂伸縮機構(4)、上臂提升機構(5)、前臂翻轉機構(6)、手爪旋轉機構(7)和手爪機構(8)，所述控制箱(1)信號與所述機身旋轉機構(3)、所述前臂伸縮機構(4)、所述上臂提升機構(5)、所述前臂翻轉機構(6)和所述手爪旋轉機構(7)的伺服電機和感應開關信號電連接；所述控制箱(1)位于所述支撐底座(2)上；所述機身旋轉機構(3)與所述支撐底座(2)的上表面相連，繞垂直方向軸左右轉動；所述上臂提升機構(5)與所述機身旋轉機構(3)相連，沿垂直方向上下移動；所述前臂伸縮機構(4)與所述上臂提升機構(5)相連，沿水平方向伸縮移動；所述前臂翻轉機構(6)與所述前臂伸縮機構(4)相連，繞水平方向軸上下翻轉；所述手爪旋轉機構(7)與所述前臂翻轉機構(6)相連，繞垂直方向軸轉動；所述手爪機構(8)與手爪旋轉機構(7)相連，拾取或釋放工件；所述支撐底座(2)通過防滑腳杯(18)調節水平度，通過萬向腳輪(19)和定向腳輪(20)配合移動。

2.根據權利要求1的沖壓取放料五軸機器人裝置，其特征在于：所述機身旋轉機構(3)包括立柱(12)、RV安裝板(13)、第一限位座(14)、緩沖墊(15)、第一感應器架(16)、第一感應片(17)、第一伺服電機(21)、RV減速機(22)、密封圈(23)和第一感應開關(24)，所述第一伺服電機(21)連接所述RV減速機(22)的一端；所述RV減速機(22)的另一端連接于所述RV安裝板(13)上，并通過所述密封圈(23)密封；所述RV安裝板(13)通過螺栓固連于所述立柱(12)上；所述立柱(12)固定于所述支撐底座(2)的底板(11)上；所述第一限位座(14)和所述第一感應器架(16)連接于所述RV安裝板(13)上；所述第一感應器架(16)設置于機身旋轉范圍內；所述第一感應開關(24)連接于所述第一感應器架(16)上；所述第一感應片(17)固定于所述第一伺服電機(21)和所述RV減速機(22)之間的聯軸器上；所述緩沖墊(15)固連于所述第一限位座(14)上；

所述第一感應片(17)隨聯軸器轉動；通過所述第一感應開關(24)設置所述機身旋轉機構(3)的零點和左右機械限位；通過所述第一限位座(14)進行機身旋轉運動的機械緩沖和限位；通過設置所述第一感應開關(24)和所述第一限位座(14)的位置，自動調節旋轉角度的范圍和極限轉動位置。

3.根據權利要求1的沖壓取放料五軸機器人裝置，其特征在于：所述前臂伸縮機構(4)和所述上臂提升機構(5)分別采用X軸模組(35)和Z軸模組(32)；所述Z軸模組(32)通過Z軸安裝板(33)與L型連接板(31)固連；所述L型連接板(31)連接RV連接板(30)的一側；所述RV連接板(30)的另一側連接所述機身旋轉機構(3)的RV減速機(22)，機身旋轉時帶動所述Z軸模組(32)一起旋轉；所述X軸模組(35)通過X軸安裝板(34)與所述Z軸模組(32)的移動螺母固連；所述Z軸模組(32)沿垂直方向上下移動，通過所述Z軸模組(32)的感應開關和緩沖座，控制垂直方向的精確移動；所述X軸模組(35)沿水平方向伸縮移動，通過所述X軸模組(35)的感應開關和緩沖座，控制水平方向精確移動。