[發明專利]變速器

有效

• 申請號: 201810907076.0
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109538703B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 竹本心路;徐文德
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;韓香花

本發明提供一種變速器。偏心擺動型變速器的第一旋轉部以中心軸線為中心旋轉。第一偏心體與第一旋轉部一同旋轉，從中心軸線到第一偏心體的外周面的距離根據周向的位置而不同。第一軸承設置于第一偏心體的外周面。第一外齒輪具有沿軸向貫通的第一貫通孔，并設置于第一軸承的外周面。內齒輪呈沿周向包圍中心軸線的圓筒狀，并配置于第一外齒輪的徑向外側。輪架銷插入到第一貫通孔內，并呈沿軸向延伸的圓柱狀。第二旋轉部固定有多個輪架銷，并以中心軸線為中心旋轉。第一外齒輪的齒數與內齒輪的齒數不同。第一外齒輪的最遠離中心軸線的位置處的外齒與內齒輪嚙合。第一外齒輪的每個外齒的齒頂具有在軸向上從兩端部向中央部呈凸狀彎曲的曲面。

技術領域

本發明涉及變速器。

背景技術

在日本公開公報2014-16019號公報中記載有偏心擺動減速機構。該公報的減速機構包含于在四輪驅動車輛中將電動馬達的馬達旋轉力傳遞給一對后輪的馬達旋轉力傳遞裝置。減速機構具有內齒輪和配置于內齒輪的內側的外齒輪。外齒輪與內齒輪嚙合的同時沿著內齒輪的內表面擺動。這樣的偏心擺動型減速機構小型而能夠獲得較高的減速比。

但是，近年來，與人協作工作的小型機器人的需求高漲。而且，提出了將組合了上述的偏心擺動型減速器和馬達的致動器(actuator)用于小型機器人的關節的方案。但是，對這種小型機器人要求平穩的動作。因此，期望減小外齒與內齒之間的間隙或軸承與外齒之間的間隙、軸與軸承之間的間隙等(背隙)。若減小背隙，則在反向旋轉時能夠抑制因尺寸的偏離、沖擊等的發生而產生的齒輪之間的磨損，因此能夠延長機械壽命。在日本公開公報2012-0077號公報中，為了減小背隙而調整了外齒的齒寬。但是，調整外齒或內齒的齒寬的加工困難，有可能導致生產率下降。

發明內容

本發明的目的在于提供一種在變速器中能夠通過調整外齒輪的外齒的齒高來減小背隙的結構。

本發明的例示性的實施方式是偏心擺動型變速器。所述變速器包括第一旋轉部、第一偏心體、第一軸承、第一外齒輪、內齒輪、輪架銷以及第二旋轉部。所述第一旋轉部以中心軸線為中心而旋轉。所述第一偏心體與所述第一旋轉部一同旋轉，從所述中心軸線到所述第一偏心體的外周面的距離根據周向的位置而不同。所述第一軸承設置于所述第一偏心體的外周面。所述第一外齒輪具有沿軸向貫通的第一貫通孔，并設置于所述第一軸承的外周面。所述內齒輪呈沿周向包圍所述中心軸線的圓筒狀，并配置于所述第一外齒輪的徑向外側。所述輪架銷插入到所述第一貫通孔內，并呈沿軸向延伸的圓柱狀。所述第二旋轉部固定有多個所述輪架銷，并以所述中心軸線為中心而旋轉。所述第一外齒輪的齒數與所述內齒輪的齒數不同。所述第一外齒輪的最遠離所述中心軸線的位置的外齒與所述內齒輪嚙合。所述第一外齒輪的每個外齒的齒頂具有在軸向上從兩端部向中央部呈凸狀彎曲的曲面。

發明效果

根據本發明的例示性的實施方式，能夠減小背隙。

由以下的本發明優選實施方式的詳細說明，參照附圖，可以更清楚地理解本發明的上述及其他特征、要素、步驟、特點和優點。

附圖說明

圖1是實施方式的變速器的縱剖視圖。

圖2是變速器的分解立體圖。

圖3是圖1中的III-III線的橫剖視圖。

圖4是放大第一外齒輪的局部的立體圖。

圖5是包含中心軸線的第一外齒輪的外齒的剖視圖。

圖6是示出測量背隙的模擬結果的圖。

具體實施方式