[發明專利]變速器

有效

• 申請號: 201810906737.8
• 申請日: 2018-08-10
• 公開（公告）號: CN109538702B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 竹本心路;徐文德
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;韓香花

本發明提供變速器。偏心擺動型變速器的第一旋轉部以中心軸線為中心而旋轉。偏心體與第一旋轉部一同旋轉，從中心軸線到偏心體的外周面的距離根據周向的位置而不同，并在軸向上分別配置于不同的位置處。軸承設置于多個偏心體各自的外周面。外齒輪設置于多個軸承各自的外周面。內齒輪呈沿周向包圍中心軸線的圓筒狀，并配置于多個外齒輪的徑向外側。輪架銷插入到多個外齒輪中的每個外齒輪的設置于在軸向上重合的位置處的貫通孔內。第二旋轉部固定有輪架銷，并以中心軸線為中心而旋轉。多個外齒輪的齒數與內齒輪的齒數不同。多個外齒輪各自的與中心軸線之間的距離最遠的外齒與內齒輪嚙合。內齒輪與多個外齒輪中的每個外齒輪的嚙合位置在周向上不均等。

技術領域

本發明涉及變速器。

背景技術

在日本公開公報2014-16019號公報中記載有偏心擺動減速機構。該公報的減速機構包含于在四輪驅動車輛中將電動馬達的馬達旋轉力傳遞給一對后輪的馬達旋轉力傳遞裝置。減速機構具有內齒輪和配置于內齒輪的內側的外齒輪。外齒輪與內齒輪嚙合的同時沿著內齒輪的內表面擺動。這樣的偏心擺動型減速機構小型而能夠獲得較高的減速比。

近年來，與人協作工作的小型機器人的需求高漲。而且，提出了將組合上述的偏心擺動型減速器和馬達的致動器用于小型機器人的關節。但是，對這種小型機器人要求平穩的動作。并且，這種小型機器人具有在外力施加于輸出側的情況下容易傳遞至輸入側的性能(反向驅動性)。通過提高反向驅動性，在對輸出側施加沖擊的情況下，容易抑制致動器或裝設有該致動器的應用破損。因此，要求提高反向驅動性能。

發明內容

本發明的目的在于提供一種在變速器中能夠利用多個外齒輪提高反向驅動性的結構。

本發明的例示性的實施方式是偏心擺動型變速器。所述變速器包括第一旋轉部、多個偏心體、多個軸承、多個外齒輪、內齒輪、輪架銷以及第二旋轉部。所述第一旋轉部以中心軸線為中心而旋轉。所述偏心體與所述第一旋轉部一同旋轉，從所述中心軸線到所述偏心體的外周面的距離根據周向的位置而不同，并在軸向上分別配置于不同的位置處。所述軸承設置于所述多個偏心體各自的外周面。所述外齒輪設置于所述多個軸承各自的外周面。所述內齒輪呈沿周向包圍所述中心軸線的圓筒狀，并配置于所述多個外齒輪的徑向外側。所述輪架銷插入到所述多個外齒輪各自的設置于在軸向上重合的位置處的貫通孔內。所述第二旋轉部固定有所述輪架銷，并以所述中心軸線為中心而旋轉。所述多個外齒輪的齒數與所述內齒輪的齒數不同。所述多個外齒輪各自的與所述中心軸線之間的距離最遠的外齒與所述內齒輪嚙合。所述內齒輪與所述多個外齒輪各自的嚙合位置在周向上不均等。

根據本發明的例示性的實施方式，能夠降低變速器的反向驅動扭矩的峰。

由以下的本發明優選實施方式的詳細說明，參照附圖，可以更清楚地理解本發明的上述及其他特征、要素、步驟、特點和優點。

附圖說明

圖1是實施方式的變速器的縱剖視圖。

圖2是變速器的分解立體圖。

圖3是圖1中的III-III線的橫剖視圖。

圖4是用于對第一偏心體的中心軸線與第二偏心體的中心軸線之間的位置關系進行說明的圖。

圖5是示出測量反向驅動扭矩的模擬結果的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的例示性的實施方式進行說明。另外，在本申請中，將與變速器的中心軸線平行的方向稱作“軸向”，將與中心軸線垂直的方向稱作“徑向”，將沿以中心軸線為中心的圓弧的方向稱作“周向”。并且，在本申請中，以軸向為上下方向，相對于第一旋轉部以第二旋轉部的第一輪架部件側為上來對各部分的形狀以及位置關系進行說明。但是，該上下方向的定義并不限定本申請所涉及的變速器在使用時的方向。并且，上述的“平行的方向”還包含大致平行的方向。并且，上述的“垂直的方向”還包含大致垂直的方向。