[發明專利]一種基于四目視覺定位系統的定位方法有效
| 申請號： | 201810904192.7 | 申請日： | 2018-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN109269473B | 公開（公告）日： | 2021-01-12 |
| 發明（設計）人： | 鄭偉峰;鄭鵬;陳炯宇;康品春;阮育嬌;謝漢斌;歐偉彬 | 申請（專利權）人： | 廈門市計量檢定測試院 |
| 主分類號： | G01C11/00 | 分類號： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203 | 代理人： | 渠述華 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 目視 定位 系統 方法 | ||
本發明公開了一種基于四目視覺定位系統的定位方法，其中所述四目視覺定位系統包括四個平行排列的CCD相機，其中兩兩CCD相機構成一組雙目視覺定位系統，則四個CCD相機公共構成有六組雙目視覺定位系統，六組雙目視覺定位系統的三維基準坐標相同；所述一種基于四目視覺定位系統的定位方法包括數據測量、測量數據的均值求取、測量不確定度求取、異常數據剔除以及被測點的最佳空間坐標數據求取。本發明通過多組雙目視覺定位系統來獲取被檢點的多組空間坐標數據，并從這多組空間坐標數據獲取被測點的最佳空間坐標數據，從而提高對被測點的定位準確性。
技術領域
本發明涉及視覺定位系統，特別是指一種基于四目視覺定位系統的定位方法。
背景技術
傳統的雙目視覺定位系統通過兩個CCD相機對物體上一個特征點攝像，以分別獲得該點在兩部相機像平面上的坐標，只要知道兩部相機精確的相對位置，就可用幾何的方法得到該特征點在固定一部相機的坐標系中的坐標，即確定了特征點的位置。
但是雙目視覺定位系統的測量結果容易受到外界因素的干擾：如被檢對象本身的反收、輻射和遮光導致的受光量的變化；檢測環境的明暗變化、溫濕度和振動情況；CCD相機本身圖形處理結果的重復性；CCD的工作電壓變化；被測對象的運動精度和定位精度。這些干擾因素都會給測量結果引入不確定分量，測量結果不確定度越大，說明測量的數據結果質量越差。
發明內容
本發明的目的在于提供一種基于四目視覺定位系統的定位方法，其通過多組雙目視覺定位系統來獲取被檢點的多組空間坐標數據，并從這多組空間坐標數據獲取被測點的最佳空間坐標數據，從而提高對被測點的定位準確性。
為了達成上述目的，本發明的解決方案是：
一種基于四目視覺定位系統的定位方法，其中所述四目視覺定位系統包括四個平行排列的CCD相機，其中兩兩CCD相機構成一組雙目視覺定位系統，則四個CCD相機公共構成有六組雙目視覺定位系統，六組雙目視覺定位系統的三維基準坐標相同；
所述一種基于四目視覺定位系統的定位方法包括：
數據測量：通過四目視覺定位系統中的六組雙目視覺定位系統對同一被測點進行n次測量以使得每組雙目視覺定位系統獲得n組測量數據，其中n為大于等于10的正整數；
測量數據的均值求取：對每組雙目視覺定位系統獲得n組測量數據進行計算以獲取每組雙目視覺定位系統的測量數據均值，各組雙目視覺定位系統的測量數據均值分別為：(X1，Y1，Z1)、(X2，Y2，Z2)、(X3，Y3，Z3)、(X4，Y4，Z4)、(X5，Y5，Z5)、(X6，Y6，Z6)；
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