[發(fā)明專利]一種基于四目視覺定位系統(tǒng)的定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810904192.7
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109269473B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭偉峰;鄭鵬;陳炯宇;康品春;阮育嬌;謝漢斌;歐偉彬
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門市計量檢定測試院
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 廈門市新華專利商標(biāo)代理有限公司 35203
• 代理人: 渠述華

1.一種基于四目視覺定位系統(tǒng)的定位方法，其特征在于：所述四目視覺定位系統(tǒng)包括四個平行排列的CCD相機(jī)，其中兩兩CCD相機(jī)構(gòu)成一組雙目視覺定位系統(tǒng)，則四個CCD相機(jī)公共構(gòu)成有六組雙目視覺定位系統(tǒng)，六組雙目視覺定位系統(tǒng)的三維基準(zhǔn)坐標(biāo)相同；

所述一種基于四目視覺定位系統(tǒng)的定位方法包括：

數(shù)據(jù)測量：通過四目視覺定位系統(tǒng)中的六組雙目視覺定位系統(tǒng)對同一被測點(diǎn)進(jìn)行n次測量以使得每組雙目視覺定位系統(tǒng)獲得n組測量數(shù)據(jù)，其中n為大于等于10的正整數(shù)；

測量數(shù)據(jù)的均值求取：對每組雙目視覺定位系統(tǒng)獲得n組測量數(shù)據(jù)進(jìn)行計算以獲取每組雙目視覺定位系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)均值，各組雙目視覺定位系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)均值分別為：(X₁，Y₁，Z₁)、(X₂，Y₂，Z₂)、(X₃，Y₃，Z₃)、(X₄，Y₄，Z₄)、(X₅，Y₅，Z₅)、(X₆，Y₆，Z₆)；

測量不確定度求取：然后對六組雙目視覺定位系統(tǒng)的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行計算以求取各組雙目視覺定位系統(tǒng)的測量不確定度，各組雙目視覺定位系統(tǒng)的測量不確定度分別為U₁(U_x1，U_y1，U_z1)、U₂(U_x2，U_y2，U_z2)、U₃(U_x3，U_y3，U_z3)、U₄(U_x4，U_y4，U_z4)、U₅(U_x5，U_y5，U_z5)、U₆(U_x6，U_y6，U_z6)，各組所述雙目視覺定位系統(tǒng)的測量不確定度均為A類不確定度；

異常數(shù)據(jù)剔除：將X₁、X₂、X₃、X₄、X₅、X₆以及U_x1、U_x2、U_x3、U_x4、U_x5、U_x6分別帶入以下公式將Y₁、Y₂、Y₃、Y₄、Y₅、Y₆以及U_y1、U_y2、U_y3、U_y4、U_y5、U_y6分別帶入以下公式將Z₁、Z₂、Z₃、Z₄、Z₅、Z₆以及U_z1、U_z2、U_z3、U_z4、U_z5、U_z6分別帶入以下公式其中i為1到6的正整數(shù)；對于大于等于1的E_Xn所對應(yīng)的X_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除，若E_Xn都小于1，則將最大的E_Xn所對應(yīng)的X_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除；對于大于等于1的E_Yn所對應(yīng)的Y_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除，若E_Yn都小于1，則將最大的E_Yn所對應(yīng)的Y_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除；對于大于等于1的E_Zn所對應(yīng)的Z_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除，若E_Zn都小于1，則將最大的E_Zn所對應(yīng)的Z_i標(biāo)記為異常數(shù)據(jù)并剔除；

被測點(diǎn)的最佳空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)求取：將剔除異常數(shù)據(jù)剩下的X_i及其所對應(yīng)的U_xi帶入公式將剔除異常數(shù)據(jù)剩下的Y_i及其所對應(yīng)的U_yi帶入公式將剔除異常數(shù)據(jù)剩下的Z_i及其所對應(yīng)的U_zi帶入公式最終被測點(diǎn)的最佳空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)為(X，Y，Z)；其中U_xu為剔除異常數(shù)據(jù)剩下的X_i中任意一個所對應(yīng)的U_xi，U_yu為剔除異常數(shù)據(jù)剩下的y_i中任意一個所對應(yīng)的U_yi，U_zu為剔除異常數(shù)據(jù)剩下的z_i中任意一個所對應(yīng)的U_zi。