[發明專利]車輛曲線行駛控制方法

在審

• 申請號: 201810902901.8
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109035864A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明涉及一種車輛曲線行駛控制方法，包括：服務器接收用戶終端發送的車輛任務信息和任務時間；生成車輛的行駛路徑信息；確定行駛速度,并將行駛路徑信息和行駛速度發送至車輛；獲取車道線位置信息和道路標識信息；確定行駛道路中的行駛車道；獲取行駛車道的路況信息，并對路況信息進行解析，得到車輛的前方車輛的位置和速度；當行駛車道為曲線車道時，確定曲線車道的曲率半徑；根據車輛的位置、前方車輛的位置和曲率半徑計算車輛和前方車輛的曲線距離；根據曲線距離和前方車輛的速度生成行駛速度的曲線行駛速度控制指令；根據曲率半徑生成曲線行駛轉彎角度控制指令；車輛根據曲線行駛速度控制指令和曲線行駛轉彎角度控制指令按照曲線車道行駛。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，尤其涉及一種車輛曲線行駛控制方法。

背景技術

自動駕駛汽車又稱無人駕駛汽車，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能汽車。自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。

自動駕駛汽車根據規劃的行車軌跡從起始位置到達指定位置。在行駛過程中，需要根據道路中的標識信息、車道線等遵循交通規則行駛，否則，可能產生交通安全問題，為了避免事故的發生，提高車輛行駛的安全性，需要一種有效的車輛曲線行駛控制方法。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中存在的缺陷，提供一種車輛曲線行駛控制方法。

為實現上述目的，本發明提供了一種車輛曲線行駛控制方法，包括：

服務器接收用戶終端發送的車輛任務信息和任務時間；

獲取所述車輛任務信息對應的地圖信息，根據所述車輛任務信息和地圖信息生成所述車輛的行駛路徑信息；所述行駛路徑信息包括多條行駛道路的行駛距離、道路限速；

根據所述行駛距離、所述任務時間和所述道路限速確定行駛速度,并將所述行駛路徑信息和所述行駛速度發送至所述車輛，用以所述車輛根據所述行駛路徑信息和所述行駛速度行駛；

所述車輛獲取車道線位置信息和道路標識信息；

根據所述道路標識信息確定行駛道路中的行駛車道；

獲取所述行駛車道的路況信息，對所述路況信息進行解析，得到所述車輛的前方車輛的位置和速度；

當所述行駛車道為曲線車道時，確定所述曲線車道的曲率半徑；

根據所述車輛的位置、所述前方車輛的位置和所述曲率半徑計算所述車輛和所述前方車輛的曲線距離；

根據所述曲線距離和所述前方車輛的速度生成所述行駛速度的曲線行駛速度控制指令；

根據所述曲率半徑生成曲線行駛轉彎角度控制指令；

所述車輛根據所述曲線行駛速度控制指令和所述曲線行駛轉彎角度控制指令按照所述曲線車道行駛。

進一步的，所述方法還包括：

根據橫向控制參數控制所述車輛與所述車道線的橫向位置偏差小于預設的第一距離閾值。

進一步的，所述橫向控制參數包括橫向速度和橫向加速度；所述橫向速度不超過預設的第一閾值；所述橫向加速度不超過預設的第二閾值。

進一步的，所述根據所述車輛任務信息和地圖信息生成所述車輛的行駛路徑信息具體包括：

對所述車輛任務信息進行解析，得到任務起點位置和任務終點位置；

在所述地圖信息中查詢所述任務起點位置和任務終點位置；

根據所述地圖信息中的所述任務起點位置和所述任務終點位置生成所述行駛路徑信息。