[發明專利]車輛曲線行駛控制方法

在審

• 申請號: 201810902901.8
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109035864A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;張放;李曉飛;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種車輛曲線行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

服務器接收用戶終端發送的車輛任務信息和任務時間；

獲取所述車輛任務信息對應的地圖信息，根據所述車輛任務信息和地圖信息生成所述車輛的行駛路徑信息；所述行駛路徑信息包括多條行駛道路的行駛距離、道路限速；

根據所述行駛距離、所述任務時間和所述道路限速確定行駛速度,并將所述行駛路徑信息和所述行駛速度發送至所述車輛，用以所述車輛根據所述行駛路徑信息和所述行駛速度行駛；

所述車輛獲取車道線位置信息和道路標識信息；

根據所述道路標識信息確定行駛道路中的行駛車道；

獲取所述行駛車道的路況信息，并對所述路況信息進行解析，得到所述車輛的前方車輛的位置和速度；

當所述行駛車道為曲線車道時，確定所述曲線車道的曲率半徑；

根據所述車輛的位置、所述前方車輛的位置和所述曲率半徑計算所述車輛和所述前方車輛的曲線距離；

根據所述曲線距離和所述前方車輛的速度生成所述行駛速度的曲線行駛速度控制指令；

根據所述曲率半徑生成曲線行駛轉彎角度控制指令；

所述車輛根據所述曲線行駛速度控制指令和所述曲線行駛轉彎角度控制指令按照所述曲線車道行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據橫向控制參數控制所述車輛與所述車道線的橫向位置偏差小于預設的第一距離閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述橫向控制參數包括橫向速度和橫向加速度；所述橫向速度不超過預設的第一閾值；所述橫向加速度不超過預設的第二閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛任務信息和地圖信息生成所述車輛的行駛路徑信息具體包括：

對所述車輛任務信息進行解析，得到任務起點位置和任務終點位置；

在所述地圖信息中查詢所述任務起點位置和任務終點位置；

根據所述地圖信息中的所述任務起點位置和所述任務終點位置生成所述行駛路徑信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述道路標識信息確定行駛道路中的行駛車道具體包括：

所述車輛將車輛類型信息與所述道路標識信息進行比對，所述道路標識信息包括公交車道標識、機動車道標識、非機動車道標識、應急車道標識；

根據比對結果確定行駛道路中的行駛車道。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述曲線距離和所述前方車輛的速度生成所述行駛速度的曲線行駛速度控制指令具體包括：

當所述前方車輛的速度小于所述車輛的行駛速度時，生成減速指令；

所述車輛根據所述減速指令減速行駛；

當所述曲線距離小于預設的第二距離閾值時，生成制動指令；

所述車輛根據所述制動指令停車。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述行駛路徑信息還包括車道線位置信息和道路標識信息；所述車輛獲取車道線位置信息和道路標識信息具體包括：

所述車輛對所述行駛路徑信息進行解析，得到車道線位置信息和道路標識信息。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛獲取車道線位置信息和道路標識信息具體包括：

所述車輛通過圖像采集模塊和傳感器模塊獲取所述車道線位置信息和道路標識信息。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲線行駛速度控制指令具體包括：

加速指令、減速指令、啟動指令、制動指令。