[發明專利]轉向控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810901863.4
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109017979A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

本發明提供了一種轉向控制方法，包括：EPS模塊接收BVCU通過CAN總線發送的第一轉向控制信息和第一駕駛模式信息，并對第一轉向控制信息進行處理，得到目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，并根據目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，進行運轉；在EPS模塊運轉時，轉向機將EPS模塊運轉時的機械能，轉化為壓力能，以驅動車輪運轉；方向盤操控裝置檢測是否存在手力矩，當存在手力矩時，向EPS模塊發送手力矩信息；EPS模塊獲取車輛當前轉向角度和車輛當前轉向力矩；速度傳感器獲取車輛當前轉向速度；EPS模塊進行判斷。轉向角度和轉向力矩可以進行反饋，大大提高了轉向控制精度，而且便于進行車輛運行模式切換。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種轉向控制方法及系統。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發展，智能機器人技術已經成為了國內外眾多學者研究的熱點。其中，服務型機器人開辟了機器人應用的新領域，服務型機器人的出現主要有以下三方面原因：第一方面，國內勞動力成本有上升的趨勢；第二方面，人口老齡化和社會福利制度的完善為服務型機器人提供了廣泛的市場應用前景；第三方面，人類想擺脫重復的勞動。

為了更方便的區分和定義線控技術，線控的分級就成了一件大事。目前全球汽車行業公認的兩個分級制度分別是由美國高速公路安全管理局(簡稱NHTSA)和國際自動機工程師學會(簡稱SAE)提出的。其中，L4和L5級別的線控技術都可以稱為完全線控技術，到了這個級別，汽車已經可以在完全不需要駕駛員介入的情況下來進行所有的駕駛操作，駕駛員也可以將注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但兩者的區別在于，L4級別的線控適用于部分場景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5級別則要求線控汽車在任何場景下都可以做到完全駕駛車輛行駛。

智能化的無人駕駛車輛必然涉及到自動駕駛技術，雖然自動駕駛技術近年來發展迅速，但乘用車自動駕駛距真正商業化還有一定的距離，且對于自動駕駛車輛中車輪轉向角的控制，現有相關技術是基于車輛當前狀態，預測車輛在一定時間后的位置點。依據所預測的位置點的縱坐標定位一個目標位置點，并進一步獲得所預測的位置點與目標位置點在橫向上的位移差。接下來，據此得到的橫向位移差，及橫向位移與車輪轉向角的傳遞關系反推得到下一步所應施加的車輪轉向角度。

但是，在車輛行駛過程中，車輪轉向角不斷變化，依據不變的車輪轉向角來預測下一時間段后車輛的位置點，存在較大誤差。當基于這一預測的位置點進行目標位置點定位時，所定位的目標位置點是實際中不可達到的位置，據此進行車輪轉向角控制時，車輪轉向角的控制精度難以保證，并且上述方法以預測位置點與目標位置點之間的位移差進行車輪轉向角控制，并未考慮車輪轉向角對車輛轉向特性的影響。而且，并沒有涉及到車輛運行模式如何切換的問題。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種轉向控制方法及系統，以解決現有技術中的車輪轉向控制精度不高且沒有涉及車輛運行模式如何切換的問題。

為解決上述問題，第一方面，本發明提供了一種轉向控制方法，所述轉向控制方法包括：

電動助力轉向系統EPS模塊接收底層車輛控制器BVCU通過控制器局域網絡CAN總線發送的第一轉向控制信息和第一駕駛模式信息，并對所述第一轉向控制信息進行處理，得到目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，并根據所述目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，進行運轉；

在所述EPS模塊運轉時，轉向機將所述EPS模塊運轉時的機械能，轉化為壓力能，以驅動車輪運轉；

方向盤操控裝置檢測是否存在手力矩，當存在手力矩時，向所述EPS模塊發送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二轉向控制信息；

EPS模塊獲取車輛當前轉向角度和車輛當前轉向力矩；

速度傳感器獲取車輛當前轉向速度；