[發明專利]轉向控制方法及系統

在審

• 申請號: 201810901863.4
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN109017979A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張德兆;王肖;霍舒豪;李曉飛;張放
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法包括：

電動助力轉向系統EPS模塊接收底層車輛控制器BVCU通過控制器局域網絡CAN總線發送的第一轉向控制信息和第一駕駛模式信息，并對所述第一轉向控制信息進行處理，得到目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，并根據所述目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，進行運轉；

在所述EPS模塊運轉時，轉向機將所述EPS模塊運轉時的機械能，轉化為壓力能，以驅動車輪運轉；

方向盤操控裝置檢測是否存在手力矩，當存在手力矩時，向所述EPS模塊發送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二轉向控制信息；

EPS模塊獲取車輛當前轉向角度和車輛當前轉向力矩；

速度傳感器獲取車輛當前轉向速度；

所述EPS模塊將所述當前轉向角度和目標轉向角度進行比較，當所述當前轉向角度和所述目標轉向角度的差值大于預設的第一閾值時，生成第一修正信息，并將所述第一修正信息發送給所述BVCU；以及，將所述當前轉向力矩和目標轉向力矩進行比較，當所述當前轉向力矩和目標轉向力矩的差值大于預設的第二閾值時，生成第二修正信息，并將所述第二修正信息發送給所述BVCU；以及，將所述當前轉向速度和目標轉向速度進行比較，當所述當前轉向速度和所述目標轉向速度的差值大于預設的第三閾值時，生成第三修正信息，并將所述第三修正信息發送給所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括當前轉向角度，所述第二修正信息包括當前轉向力矩，所述第三修正信息包括當前轉向速度。

2.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述在車輛處于第一駕駛模式時，EPS模塊接收BVCU通過CAN總線發送的第一轉向控制信息，并對所述第一轉向控制信息進行處理，得到目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，并根據所述目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，進行運轉，具體包括：

EPS控制器接收所述BVCU發送的車輛的第一轉向控制信息，并對所述第一轉向控制信息和預設的轉向參數列表進行處理，得到目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度；

電機根據所述目標轉向力矩、目標轉向角度和目標轉向速度，進行運轉。

3.根據權利要求2所述的轉向控制方法，其特征在于，所述EPS模塊獲取車輛當前轉向角度和車輛當前轉向力矩具體包括：

角度傳感器測量車輛當前轉向角度和當前轉向速度，并將所述當前轉向速度發送給所述EPS控制器；

力矩傳感器測量車輛當前轉向力矩，并將所述當前轉向力矩發送給所述EPS控制器。

4.根據權利要求3所述的轉向控制方法，其特征在于，所述轉向控制方法還包括：

所述EPS控制器將所述當前轉向角度和目標轉向角度進行比較，當所述當前轉向角度和所述目標轉向角度的差值大于預設的第一閾值時，生成第一修正信息，并將所述第一修正信息發送給所述BVCU；以及，將所述當前轉向力矩和目標轉向力矩進行比較，當所述當前轉向力矩和目標轉向力矩的差值大于預設的第二閾值時，生成第二修正信息，并將所述第二修正信息發送給所述BVCU；以及，將所述當前轉向速度和目標轉向速度進行比較，當所述當前轉向速度和所述目標轉向速度的差值大于預設的第三閾值時，生成第三修正信息，并將所述第三修正信息發送給所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括當前轉向角度，所述第二修正信息包括當前轉向力矩，所述第三修正信息包括當前轉向速度。

5.根據權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述EPS模塊獲取故障信息碼，并將所述故障信息碼通過CAN總線發送給所述BVCU。