[發明專利]一種目標物體的自動射擊方法及裝置

在審

• 申請號: 201810901697.8
• 申請日: 2018-08-09
• 公開（公告）號: CN108961340A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 潘秀琴;盧勇;孫娜;李瑞翔;王鑫
• 申請（專利權）人: 中央民族大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 徐麗

1.一種目標物體的自動射擊方法，其特征在于，包括：

獲取攝像頭所捕獲的初始圖像；

對所述初始圖像進行處理，確定所述初始圖像中所包含的目標物體以及目標物體的坐標信息；

判斷所述目標物體是否符合射擊條件；

如果符合，發送射擊指令至發射裝置，所述射擊指令中包含有所述目標物體的坐標信息，以使發射裝置接收所述射擊指令以后，根據所述目標物體的坐標信息進行自動射擊所述目標物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取攝像頭所捕獲的初始圖像，包括：

通過第一線程讀取攝像頭，獲取攝像頭所捕獲的圖像，將所述圖像進行拷貝至內存中，并在拷貝前將存儲的變量的狀態設置成為鎖定狀態，直至拷貝完成將所述存儲的變量的狀態設置成為非鎖定狀態；

在需要進行圖像處理時，在所述存儲的變量為非鎖定狀態時，通過第二線程讀取所述內存中的初始圖像，并在讀取前將所述存儲的變量設置成為鎖定狀態，直至讀取工作完成將所述存儲的變量的狀態設置成為非鎖定狀態；通過所述第二線程讀取所述內存中的圖像以后，執行對所述初始圖像進行處理的步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述初始圖像進行處理，確定所述初始圖像中所包含的目標物體以及目標物體的坐標信息，包括：

對所述初始圖像進行降亮度處理以及灰度二值化處理，得到第一圖像；對所述初始圖像進行顏色通道分離和二值化處理，得到第二圖像；所述第二圖像中包含有顏色為目標顏色的標識物；其中，所述目標物體預先設置有具有目標顏色的標識物；

通過所述第一圖像和所述第二圖像進行求與計算得到第三圖像，對所述第三圖像中包含有的物體進行輪廓提取和擬合，得到包含有所述標識物的物體的圖形，根據標識物的特征從所述物體的圖形中提取目標標識物；

將所述目標標識物所在的物體確定為目標物體，根據所述目標標識物的坐標確定所述目標物體的坐標信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述標識物為燈條時，所述根據標識物的特征從所述物體的圖形中提取目標標識物，包括：

根據所述燈條的比例和傾斜角度從所述包含有所述標識物的物體的圖形中提取燈條的圖形；

根據將所有所述燈條的圖形兩兩組合以后，篩選出兩個燈條的圖形的平行度、寬度比和長度比分別滿足預設條件的燈條組，將該燈條組所在的物體確定為目標物體。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述目標物體是否符合射擊條件，包括：

根據所述目標物體的面積和所述目標物體相對于攝像頭中心的偏航角和俯仰角進行判斷所述目標物體是否符合射擊條件。

6.一種目標物體的自動射擊裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取攝像頭所捕獲的初始圖像；

處理模塊，用于對所述初始圖像進行處理，識別出所述初始圖像中所包含的目標物體以及目標物體的坐標信息；

判斷模塊，用于判斷所述目標物體是否符合射擊條件；

射擊指令發送模塊，用于發送射擊指令，所述射擊指令中包含有所述目標物體的坐標信息，以使發射裝置接收所述射擊指令以后，根據所述目標物體的坐標信息進行自動射擊所述目標物體。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊，具體用于：

通過第一線程讀取攝像頭，獲取攝像頭所捕獲的圖像，將所述圖像進行拷貝至內存中，并在拷貝前將存儲的變量的狀態設置成為鎖定狀態，直至拷貝完成將所述存儲的變量的狀態設置成為非鎖定狀態；

在需要進行圖像處理時，在所述存儲的變量為非鎖定狀態時，通過第二線程讀取所述內存中的初始圖像，并在讀取前將所述存儲的變量設置成為鎖定狀態，直至讀取工作完成將所述存儲的變量的狀態設置成為非鎖定狀態；通過所述第二線程讀取所述內存中的圖像以后，執行對所述初始圖像進行處理的步驟。