[發(fā)明專利]姿態(tài)檢測(cè)方法及姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810901386.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108955630B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王光光;王君雄;唐修俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號(hào): G01C1/00
• 分類號(hào): G01C1/00;G01S19/14
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王術(shù)蘭

1.一種姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

接收第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)，接收第二預(yù)設(shè)位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)；

對(duì)所述第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)和所述第二預(yù)設(shè)位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行計(jì)算處理，并輸出待測(cè)件上第一待測(cè)位置的坐標(biāo)；

所述待測(cè)件為輪胎吊，所述輪胎吊的主梁對(duì)角線分別安裝有第一GPS移動(dòng)站和第二GPS移動(dòng)站；

所述輪胎吊的柔性腿安裝有第一角度傳感器，所述輪胎吊的后橫梁上安裝有第二角度傳感器；

所述接收第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)包括：接收控制器發(fā)送的第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)；

所述接收第二預(yù)設(shè)位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)包括：接收所述第一角度傳感器檢測(cè)到的所述柔性腿的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)以及接收所述第二角度傳感器檢測(cè)到的所述后橫梁的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)為控制器根據(jù)GPS基站、所述第一GPS移動(dòng)站和所述第二GPS移動(dòng)站的GPS信號(hào)和差分?jǐn)?shù)據(jù)信號(hào)處理獲取的。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述接收第二預(yù)設(shè)位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)包括：

接收所述第一角度傳感器發(fā)送的所述柔性腿的偏航角γ₃以及接收所述第二角度傳感器發(fā)送的所述后橫梁的仰角β₂。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)位置為根據(jù)所述第一GPS移動(dòng)站和所述第二GPS移動(dòng)站的絕對(duì)坐標(biāo)所確定的主梁中點(diǎn)；所述待測(cè)件的第一待測(cè)位置為所述柔性腿與所述后橫梁的連接點(diǎn)j₂；

所述對(duì)所述第一預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)和所述第二預(yù)設(shè)位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行計(jì)算處理，并輸出待測(cè)件上第一待測(cè)位置的坐標(biāo)包括：

根據(jù)所述主梁中點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)O、所述γ₃和所述β₂計(jì)算得到所述j₂的坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述主梁中點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)信號(hào)O、所述γ₃和所述β₂計(jì)算得到所述j₂的坐標(biāo)包括：

采用仿射變換轉(zhuǎn)移原理，根據(jù)絕對(duì)坐標(biāo)O、所述γ₃和所述β₂計(jì)算得到所述j₂。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的姿態(tài)檢測(cè)方法，其特征在于，所述柔性腿的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)和所述后橫梁的姿態(tài)角數(shù)據(jù)信號(hào)為采用高通濾波方法濾波處理后的信號(hào)。

7.一種姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

GPS基站；

至少一個(gè)GPS移動(dòng)站，所述GPS移動(dòng)站用于安裝于待測(cè)件上；

無(wú)線電臺(tái)，所述無(wú)線電臺(tái)用于接收所述GPS基站和所述GPS移動(dòng)站的GPS信號(hào)和差分?jǐn)?shù)據(jù)；

控制器，所述控制器用于接收所述GPS信號(hào)和所述差分?jǐn)?shù)據(jù)，且進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到所述GPS移動(dòng)站的絕對(duì)坐標(biāo)；

至少一個(gè)角度傳感器，所述角度傳感器用于安裝于所述待測(cè)件的安裝位置上，所述角度傳感器用于檢測(cè)所述安裝位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)；

處理器，所述處理器用于根據(jù)所述GPS移動(dòng)站的絕對(duì)坐標(biāo)和所述安裝位置的姿態(tài)角數(shù)據(jù)計(jì)算所述待測(cè)件上預(yù)設(shè)位置的絕對(duì)坐標(biāo)；

所述待測(cè)件為輪胎吊，所述輪胎吊的主梁對(duì)角線分別安裝有兩個(gè)所述GPS移動(dòng)站，兩個(gè)所述GPS移動(dòng)站分別為第一GPS移動(dòng)站和第二GPS移動(dòng)站；

所述角度傳感器包括第一角度傳感器和第二角度傳感器；

所述輪胎吊的柔性腿安裝有所述第一角度傳感器，且所述第一角度傳感器臨近所述主梁設(shè)置；

所述輪胎吊的后橫梁上安裝有所述第二角度傳感器，且所述第二角度傳感器臨近所述柔性腿設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述角度傳感器還包括第三角度傳感器，所述輪胎吊的前橫梁安裝有第三角度傳感器。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)還包括高通濾波器，所述高通濾波器用于對(duì)所述角度傳感器的檢測(cè)信號(hào)的諧波進(jìn)行濾波處理。