[發明專利]姿態檢測方法及姿態檢測系統有效
| 申請號： | 201810901386.1 | 申請日： | 2018-08-09 |
| 公開（公告）號： | CN108955630B | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發明（設計）人： | 王光光;王君雄;唐修俊 | 申請（專利權）人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 主分類號： | G01C1/00 | 分類號： | G01C1/00;G01S19/14 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王術蘭 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海市金灣區平*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態 檢測 方法 系統 | ||
本發明提供了一種姿態檢測方法及姿態檢測系統，屬于姿態檢測技術領域。該姿態檢測方法包括：接收第一預設位置的絕對坐標信號，接收第二預設位置的姿態角數據信號；對所述第一預設位置的絕對坐標信號和所述第二預設位置的姿態角數據信號進行計算處理，并輸出待測件上第一待測位置的坐標。該姿態檢測方法能夠較為準確的確定整車姿態，提高整車的初始定位精度，減少了基建和采購成本。
技術領域
本發明涉及姿態檢測技術領域，具體而言，涉及一種姿態檢測方法及姿態檢測系統。
背景技術
目前港口碼頭輪胎吊整車的姿態，包括主梁、小車、大車橫梁，各機構之間的姿態往往會相互的影響。目前港口碼頭設備智能化、自動化程度的不斷提高，要想更好的控制設備，需要提高整車姿態的檢測精準度。
目前整車的姿態檢測主要是對大車姿態的檢測，一種方法是采用安裝在大車輪胎附近的磁釘傳感器，另外的方法是基建復雜的格雷母線和激光測距儀方案。
磁釘方案，其數據易受大車輪胎胎壓、前后輪不同步擠壓、場地不平度等因素的影響，且磁釘數據只能反應大車橫梁在堆場基點坐標系中的絕對坐標。格雷母線方案，需在設備旁邊建立格雷母線的安裝支架，周期長，費用高，設計復雜。
兩種方法都無法準確的確定整車姿態。
發明內容
本發明提供了一種姿態檢測方法，改善現有技術的不足，其能夠較為準確的確定整車姿態，提高整車的初始定位精度，減少了基建和采購成本。
本發明還提供了一種姿態檢測系統，通過該系統，可以較為準確的確定整車姿態。
本發明的實施例是這樣實現的：
本發明的實施例提供了一種姿態檢測方法，其包括：
接收第一預設位置的絕對坐標信號，接收第二預設位置的姿態角數據信號；
對所述第一預設位置的絕對坐標信號和所述第二預設位置的姿態角數據信號進行計算處理，并輸出待測件上第一待測位置的坐標。
具體的，該姿態檢測方法能夠較為準確的確定整車姿態，提高整車的初始定位精度，減少了基建和采購成本。
可選的，所述待測件為輪胎吊，所述輪胎吊的主梁對角線分別安裝有第一GPS移動站和第二GPS移動站；
所述輪胎吊的柔性腿安裝有第一角度傳感器，所述輪胎吊的后橫梁上安裝有第二角度傳感器；
所述接收第一預設位置的絕對坐標信號包括：接收控制器發送的第一預設位置的絕對坐標信號；
所述接收第二預設位置的姿態角數據信號包括：接收所述第一角度傳感器檢測到的所述柔性腿的姿態角數據信號以及接收所述第二角度傳感器檢測到的所述后橫梁的姿態角數據信號。
可選的，所述第一預設位置的絕對坐標信號為控制器根據GPS基站、所述第一GPS移動站和所述第二GPS移動站的GPS信號和差分數據信號處理獲取的。
可選的，所述接收第二預設位置的姿態角數據信號包括：
接收所述第一角度傳感器發送的所述柔性腿的偏航角γ3以及接收所述第二角度傳感器發送的所述后橫梁的仰角β2。
可選的，所述第一預設位置為根據所述第一GPS移動站和所述第二GPS移動站的絕對坐標所確定的主梁中點；所述待測件的第一待測位置為所述柔性腿與所述后橫梁的連接點j2；
所述對所述第一預設位置的絕對坐標信號和所述第二預設位置的姿態角數據信號進行計算處理，并輸出待測件上第一待測位置的坐標包括：
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于三一海洋重工有限公司，未經三一海洋重工有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810901386.1/2.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
