[發明專利]樹木建模及撫育方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810900359.2
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN109444937B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 丁磊
• 申請（專利權）人: 北京木業邦科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/49;G01S17/48
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳;宋海龍

本公開實施例公開了樹木建模及撫育方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，所述樹木建模方法包括：基于衛星導航位置坐標和/或慣性導航數據，確定樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時的第一三維空間坐標；獲取所述樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息；根據所述第一三維空間坐標以及所述距離信息確定第二三維空間坐標；根據所述第二三維空間坐標建立所述目標樹木的三維模型。本公開樹木撫育裝置可以在攀爬行進過程中自動建立當前所撫育的目標樹木的三維模型，從而大大提高了森林撫育工作的效率和自動化程度，有利于森林經濟效益的增長。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，具體涉及一種樹木建模及撫育方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在林業撫育領域，當樹木生長到一定階段時需要對樹木進行剪枝撫育工作以使樹木更好地生長。在進行修枝撫育時需要確認樹木身份，記錄修枝撫育作業數據，進一步地，需要驗證是否對同一樹木進行了重復作業或者說確認當前作業的是哪一科樹木。現有技術中，通常通過人工或者一些手持設備來完成這項工作，自動化程度較低，造成了大量人力資源的浪費，效率低下且精度不高。

發明內容

本公開實施例提供一種樹木建模及撫育方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本公開實施例中提供了一種樹木建模方法。

具體的，所述樹木建模方法，包括：

基于衛星導航位置坐標和/或慣性導航數據，確定樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時的第一三維空間坐標；

獲取所述樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息；

根據所述第一三維空間坐標以及所述距離信息確定第二三維空間坐標；

根據所述第二三維空間坐標建立所述目標樹木的三維模型。

進一步地，所述測距模塊為激光測量模塊或者結構光測量模塊。

進一步地，獲取所述樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息，包括：

所述樹木撫育裝置在所述目標樹木的樹干上螺旋運動或垂直運動時，驅動所述測距模塊按照等角度間隔發射測距光；

根據所述測距模塊發射測距光和接收反射光的時間差確定所述測距模塊與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息。

第二方面，本公開實施例中提供了一種樹木撫育方法。

具體的，所述樹木撫育方法，包括：

獲取目標樹木的目標三維模型；所述三維模型通過上述的樹木建模方法建立；

通過對所述目標樹木的三維模型與現有三維模型庫中的三維模型進行匹配，確定所述樹木撫育裝置是否對同一樹木進行撫育作業。

進一步地，通過對所述目標樹木的三維模型與現有三維模型庫中的三維模型進行匹配，確定所述樹木撫育裝置是否對同一樹木進行撫育作業，還包括:

現有三維模型庫中存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，使用所述目標樹木的三維模型更新所述匹配的三維模型；

現有三維模型庫中不存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，將所述目標樹木的三維模型添加至現有三維模型庫中。

進一步地，上述樹木建模方法還包括：

記錄所述目標樹木的作業數據。

第三方面，本公開實施例中提供了一種樹木建模裝置，包括：