[發明專利]樹木建模及撫育方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810900359.2
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN109444937B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 丁磊
• 申請（專利權）人: 北京木業邦科技有限公司
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01S19/49;G01S17/48
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳;宋海龍

1.一種樹木建模方法，其特征在于，包括：

基于衛星導航位置坐標和/或慣性導航數據，確定樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時的第一三維空間坐標；

所述樹木撫育裝置在所述目標樹木的樹干上螺旋運動時，驅動所述測距模塊按照等角度間隔發射測距光；

根據所述測距模塊發射測距光和接收反射光的時間差確定所述測距模塊與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息；

根據所述第一三維空間坐標以及所述距離信息確定第二三維空間坐標；

根據所述第二三維空間坐標建立所述目標樹木的三維模型。

2.根據權利要求1所述的樹木建模方法，其特征在于，所述測距模塊為激光測量模塊或者結構光測量模塊。

3.一種樹木撫育方法，其特征在于，包括：

獲取目標樹木的目標三維模型；所述三維模型通過權利要求1-2任一項所述的樹木建模方法建立；

通過對所述目標樹木的三維模型與現有三維模型庫中的三維模型進行匹配，確定所述樹木撫育裝置是否對同一樹木進行撫育作業。

4.根據權利要求3所述的樹木撫育方法，其特征在于，通過對所述目標樹木的三維模型與現有三維模型庫中的三維模型進行匹配，確定所述樹木撫育裝置是否對同一樹木進行撫育作業，包括:

現有三維模型庫中存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，使用所述目標樹木的三維模型更新所述匹配的三維模型；

現有三維模型庫中不存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，將所述目標樹木的三維模型添加至現有三維模型庫中。

5.根據權利要求4所述的樹木撫育方法，其特征在于，還包括：

記錄所述目標樹木的作業數據。

6.一種樹木建模裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，被配置為基于衛星導航位置坐標和/或慣性導航數據，確定樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時的第一三維空間坐標；

第一獲取模塊，被配置為獲取所述樹木撫育裝置中的測距模塊在目標樹木上螺旋運動時與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息；所述第一獲取模塊包括：發射子模塊，被配置為所述樹木撫育裝置在所述目標樹木的樹干上螺旋運動時，驅動所述測距模塊按照等角度間隔發射測距光；確定子模塊，被配置為根據所述測距模塊發射測距光和接收反射光的時間差確定所述測距模塊與所述目標樹木的三維表面上的對應點之間的距離信息；

第二確定模塊，被配置為根據所述第一三維空間坐標以及所述距離信息確定第二三維空間坐標；

建立模塊，被配置為根據所述第二三維空間坐標建立所述目標樹木的三維模型。

7.根據權利要求6所述的樹木建模裝置，其特征在于，所述測距模塊為激光測量模塊或者結構光測量模塊。

8.一種樹木撫育裝置，其特征在于，包括：

第二獲取模塊，被配置為獲取目標樹木的目標三維模型；所述三維模型通過權利要求6-7任一項所述的樹木建模裝置建立；

第三確定模塊，被配置為通過對所述目標樹木的三維模型與現有三維模型庫中的三維模型進行匹配，確定所述樹木撫育裝置是否對同一樹木進行撫育作業。

9.根據權利要求8所述的樹木撫育裝置，其特征在于，所述第三確定模塊包括:

更新子模塊，被配置為現有三維模型庫中存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，使用所述目標樹木的三維模型更新所述匹配的三維模型；

添加子模塊，被配置為現有三維模型庫中不存在與所述目標三維模型相匹配的三維模型時，將所述目標樹木的三維模型添加至現有三維模型庫中。

10.根據權利要求9所述的樹木撫育裝置，其特征在于，還包括：

記錄模塊，被配置為記錄所述目標樹木的作業數據。