[發明專利]一種用于機械手升降的雙倍增速機構

在審

• 申請號: 201810895657.7
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN108730468A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 王和升;胡基建
• 申請（專利權）人: 滁州市科創模具制造有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F15B21/08;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 合肥國和專利代理事務所(普通合伙) 34131
• 代理人: 孫永剛

本發明公開了一種用于機械手升降的雙倍增速機構，包括能夠移動的安裝在橫梁上的水平運動架、安裝在水平運動架上的升降固定架、能夠上下移動地安裝在升降固定架上的垂直運動架A和能夠上下移動地安裝在垂直運動架A上的垂直運動架B；伺服電機通過驅動固定在垂直運動架A上的齒條，帶動垂直運動架A上、下運動，同步帶輪隨著垂直運動架A上、下運動的同時繞輪軸轉動，帶動同步帶輪另一側同步帶上、下運動；同步帶上、下運動帶動垂直運動架B上、下運動。因此垂直運動架A在伺服電機驅動下，上、下運動的同時帶動垂直運動架B作等速上、下運動，它們速度和行程相同。本發明縮短了機械手升降時間，滿足了連線生產的節拍，同時降低了設備成本。

技術領域

本發明涉及一種增速機構，具體是一種用于機械手升降的雙倍增速機構，屬于機械手增速機構技術領域。

背景技術

隨著國內制造業工資待遇和福利保障成本的增加以及市場競爭的加劇，越來越多的家電企業面臨招工難的困境。同時，人員流失帶給企業的損失也是顯而易見的。為此，近年來，國內許多知名家電企業在推行精益生產、內部挖潛、深化管理的同時，不約而同地將目光投向生產工藝裝備的少人化、自動化。目前國內家電制造業的生產自動化、少人化進程已經開啟。中國家電行業已著手從精益生產管理與裝備自動化兩個方面行動，這也是近年來中國家電企業發展值得關注的熱點。

冰箱內膽沖孔專機是生產冰箱不可缺少的設備，它的精度和工作效率直接影響到冰箱生產的效率和質量。目前大多企業一般采用以下兩種方法沖孔：(1)用簡易的氣動沖孔專機進行沖孔；(2)用大型的沖孔模具在專用的油壓機上進行沖孔。這兩種沖孔方法都需要人工取放料，需要有周轉小車，成型內膽及沖制好的內膽均需要考慮較大的庫存場地。如何減少人工，車間零庫存生產，成為迫切需要解決的問題。

為此研發了“面向家電行業智能化工廠全自動柔性沖孔裝備”。該產品把傳輸系統、取放料機械手、沖孔設備等整合在一個平臺上，通過PLC進行邏輯控制，實現了產品與前后工序的直接連線生產，不再需要人工和產品的庫存，提高了生產效率，降低了產品成本。

由于要與前道工序連線，本產品的生產節拍必須小于前道工序的生產節拍。目前前道工序生產節拍≥35秒，因此本產品的生產節拍必須≤30秒。由于是機械手取放料，每一個循環包括：機械手從上料工位抓取料片→機械手行走到沖孔工位→機械手放料→沖孔→機械手抓取料片→機械手行走至下料工位→機械手放料→機械手行走至上料工位。從每個循環動作可以看出，要想提高本產品的生產節拍，有很大的難度，因為正常的沖孔時間是6～10秒，機械手每次行走時間3～5秒，機械手每次升降時間≥6秒，一個循環最快時間為39秒。因此如何保證本產品的生產節拍≤30秒，是整個項目能否順利進行的關鍵。從每個循環動作可以看出，機械手抓取料片有四次動作，要想提高生產節拍，首先要考慮縮短每一次機械手升降的時間，這樣效果最明顯。現有機械手行走與升降均采用的是伺服電機驅動，如果想縮短升降時間，必須減小伺服電機的速比，如果功率不變，速比減小，扭矩也減小，要想保證扭矩，必須加大電機功率，造成成本增加。此外，由于升降總行程不大，伺服電機從啟動到快速及從快速到停止都需要有一個加減速過程，速比變化不大時，升降時間變化很小。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種用于機械手升降的雙倍增速機構，可縮短機械手每次升降時間所需時間，滿足連線生產的節拍，成本低。