[發明專利]一種轉盤料倉桁架機器人

在審

• 申請號: 201810894205.7
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN108748119A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 許振紅
• 申請（專利權）人: 浙江屹立機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J19/00;B65G1/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 周兵

一種轉盤料倉桁架機器人，包括移栽機構、旋轉定位夾緊機構、旋轉料倉、機械手組件、提升機構和機架，所述移栽機構、旋轉定位夾緊機構、旋轉料倉和機械手組件均安裝在機架上，所述機架上端面設置有圓形孔，所述旋轉料倉的底端面呈圓形，所述旋轉料倉底端面的半徑小于機架上端面的圓形孔半徑；旋轉料倉采用轉盤式結構，采用這種形式的結構在提高了空間利用率的同時、還能多儲料，可以通用不同軸徑及長度的齒盤，其儲料的數量可根據加工件自行調節，通用性好。

技術領域

本發明涉及機械領域，尤其是一種轉盤料倉桁架機器人。

背景技術

桁架機器人是一種建立在三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備，其控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現，通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程，在滾齒機的應用領域也用到了桁架機器人，主要目的是對工件上下料的操作，然而由于技術問題，目前在滾齒機應用領域，還沒有專門應用于此的桁架機器人，常用的機器人主要是機械手類的設備，料倉采用的是方形結構，所儲料的空間利用率不好，儲存的工件需要配合料倉選擇，通用性不好，因此需要設計一種專門應用于滾齒機的轉盤料倉桁架機器人。

本發明就是為了解決以上問題而進行的改進。

發明內容

本發明的目的是提供一種空間利用率高、通用性好、儲料數量可調節的轉盤料倉桁架機器人。

本發明為解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種轉盤料倉桁架機器人，包括移栽機構、旋轉定位夾緊機構、旋轉料倉、機械手組件、提升機構和機架，所述移栽機構、旋轉定位夾緊機構、旋轉料倉和機械手組件均安裝在機架上，所述機架上端面設置有圓形孔，所述旋轉料倉的底端面呈圓形，所述旋轉料倉底端面的半徑小于機架上端面的圓形孔半徑；

所述機架的下端設置有內腔，所述內腔中設置有提升機構，所述該提升機構位于旋轉料倉的下端，所述旋轉料倉的底端面安裝在所述機架上端面的圓形孔中；

所述旋轉定位夾緊機構和移栽機構位于旋轉料倉的一側，所述旋轉定位夾緊機構和移栽機構所在的平面相互垂直；

所述旋轉料倉的側上方設置有機械手組件，所述機械手組件的下端設置有機械手，所述該機械手位于旋轉定位夾緊機構的上方；

所述旋轉定位夾緊機構、移栽機構和機械手組件均安裝在機架的上端面；

進一步的，所述旋轉料倉包含RV減速器、轉盤、提升盤、RV減速器底板、底座和料桿；

所述轉盤位于旋轉料倉的底端，所述提升盤均勻的位于轉盤外圓周的邊緣，所述提升盤的下端設置有底座，所述提升盤通過底座與轉盤之間進行活動連接；

所述提升盤的上端設置有料桿，所述料桿安裝在提升盤上；

所述RV減速器位于提升盤的內側，RV減速器位于轉盤內圈的圓周上，所述RV減速器底板位于轉盤的底端面，RV減速器安裝在RV減速器底板上；

所述旋轉料倉還包含伺服電機，所述該伺服電機安裝在轉盤的下端，伺服電機與RV減速器相連；

具體的，所述旋轉料倉下端的伺服電機與提升機構相連；

其中，所述旋轉定位夾緊機構和機械手組件位于同一側；

所述旋轉定位夾緊機構與旋轉料倉相貼合，能對其進行旋轉和夾緊固定。