[發(fā)明專利]基于多充電樁的機器人位置校正方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810893285.4
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109211237A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設計）人: 支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京卓唐知識產(chǎn)權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，包括：

當機器人在充電樁充電時，采集充電樁周圍的環(huán)境特征信息；

根據(jù)環(huán)境特征信息與充電樁的對應關系，確定出所述環(huán)境特征信息對應的充電樁；

獲取所述充電樁所在的位置；

將所述位置作為所述機器人的當前位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，在步驟：當機器人在充電樁充電時，采集周圍的環(huán)境特征信息之前，還包括：

采集工作區(qū)域內(nèi)每個充電樁周圍的環(huán)境特征信息；

建立所述環(huán)境特征信息與充電樁的對應關系。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，所述環(huán)境特征信息包括：環(huán)境中的圖像信息、環(huán)境中的標識信息或環(huán)境中的空間結構信息中的至少一種。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，所述采集充電樁周圍的環(huán)境特征信息，包括：

通過紅外掃描裝置、激光掃描裝置、雷達裝置或攝像頭中的至少一種，采集充電樁周圍的環(huán)境特征信息。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，所述獲取所述充電樁所在的位置，包括：

根據(jù)充電樁與地圖上位置的對應關系，獲取所述充電樁在地圖上的位置。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于多充電樁的機器人位置校正方法，其特征在于，所述位置包括：充電樁在地圖上的坐標，

所述將所述位置作為所述機器人的當前位置，包括：

將充電樁在地圖上的坐標作為機器人的當前坐標。

7.一種基于多充電樁的機器人位置校正裝置，其特征在于，包括：

環(huán)境特征信息采集模塊，用于采集充電樁周圍的環(huán)境特征信息；

匹配模塊，用于根據(jù)環(huán)境特征信息與充電樁的對應關系，確定出所述環(huán)境特征信息對應的充電樁；

位置信息獲取模塊，用于獲取所述充電樁所在的位置；

機器人位置矯正模塊，用于將機器人的當前位置校正為所述充電樁所在的位置。

8.根據(jù)權利要求7所述的基于多充電樁的機器人位置校正裝置，其特征在于，還包括：

觸發(fā)模塊，用于當機器人在充電樁充電時被觸發(fā)，當所述觸發(fā)模塊被觸發(fā)時，所述特征信息采集模塊采集充電樁周圍的環(huán)境特征信息。

9.根據(jù)權利要求7所述的基于多充電樁的機器人位置校正裝置，其特征在于，還包括：

信息關聯(lián)模塊，用于根據(jù)采集到的工作區(qū)域內(nèi)每個充電樁周圍的環(huán)境特征信息，建立環(huán)境特征信息與充電樁的對應關系。

10.根據(jù)權利要求7所述的基于多充電樁的機器人位置校正裝置，其特征在于，所述特征信息采集模塊包括：紅外掃描裝置、激光掃描裝置、雷達裝置或攝像頭中的至少一種。