[發明專利]基于多充電樁的機器人位置校正方法和裝置

在審

• 申請號: 201810893285.4
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109211237A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種基于多充電樁的機器人位置校正方法和裝置。該基于多充電樁的機器人位置校正方法包括：當機器人在充電樁充電時，采集充電樁周圍的環境特征信息；根據環境特征信息與充電樁的對應關系，確定出所述環境特征信息對應的充電樁；獲取所述充電樁所在的位置；將所述位置作為所述機器人的當前位置。該基于多充電樁的機器人位置校正裝置包括：特征信息采集模塊、匹配模塊、位置信息獲取模塊以及機器人位置矯正模塊。本申請解決了現有技術中在機器人則把位置校正到充電樁的位置時，出現的把位置校正到錯誤的位置上的問題。

技術領域

本申請涉及機器人領域，具體而言，涉及一種基于多充電樁的機器人位置校正方法和一種基于多充電樁的機器人位置校正裝置。

背景技術

隨著機器人技術的發展，機器人的使用越來越普及，使用場景越來越多、越來越大。有的場景一個機器人足以應付，但是有的場景比較大，單個機器人不夠使用，就需要多個機器人。

由于充電樁位置基本保持不變，充電樁不僅用于充電，還用于校正機器人的位置。傳統的情況，有幾個機器人就配幾個充電樁，每個機器人對應一個充電樁，當機器人檢測到在充電狀態，機器人的位置校正到對應的充電樁的位置。假如任務中機器人出現故障或其它人為因素，機器人被人為故意推到其它充電樁上，機器人則把位置校正到錯誤的位置上，導致后續任務出錯。

針對相關技術中機器人位置校正出現錯誤的問題，發明人提出了一種解決方案。

申請內容

本申請的主要目的在于提供一種基于多充電樁的機器人位置校正方法，以解決現有技術中在機器人則把位置校正到充電樁的位置時，出現的把位置校正到錯誤的位置上的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種基于多充電樁的機器人位置校正方法，該方法：當機器人在充電樁充電時，采集充電樁周圍的環境特征信息；根據環境特征信息與充電樁的對應關系，確定出所述環境特征信息對應的充電樁；獲取所述充電樁所在的位置；將所述位置作為所述機器人的當前位置。

進一步的，在步驟：當機器人在充電樁充電時，采集周圍的環境特征信息之前，還包括：采集工作區域內每個充電樁周圍的環境特征信息；建立所述環境特征信息與充電樁的對應關系。

進一步的，所述環境特征信息包括：環境中的圖像信息、環境中的標識信息或環境中的空間結構信息中的至少一種。

進一步的，所述采集充電樁周圍的環境特征信息，包括：通過紅外掃描裝置、激光掃描裝置、雷達裝置或攝像頭中的至少一種，采集充電樁周圍的環境特征信息。

進一步的，所述獲取所述充電樁所在的位置，包括：根據充電樁與地圖上位置的對應關系，獲取所述充電樁在地圖上的位置。

進一步的，所述位置包括：充電樁在地圖上的坐標，所述將所述位置作為所述機器人的當前位置，包括：將充電樁在地圖上的坐標作為機器人的當前坐標。

為了實現上述目的，根據本申請的另一方面，提供了一種基于多充電樁的機器人位置校正裝置，該裝置包括：環境特征信息采集模塊，用于采集充電樁周圍的環境特征信息；匹配模塊，用于根據環境特征信息與充電樁的對應關系，確定出所述環境特征信息對應的充電樁；位置信息獲取模塊，用于獲取所述充電樁所在的位置；機器人位置矯正模塊，用于將機器人的當前位置校正為所述充電樁所在的位置。

進一步的，該裝置還包括：觸發模塊，用于當機器人在充電樁充電時被觸發，當所述觸發模塊被觸發時，所述特征信息采集模塊采集充電樁周圍的環境特征信息。

進一步的，該裝置還包括：信息關聯模塊，用于根據采集到的工作區域內每個充電樁周圍的環境特征信息，建立環境特征信息與充電樁的對應關系。

進一步的，所述特征信息采集模塊包括：紅外掃描裝置、激光掃描裝置、雷達裝置或攝像頭中的至少一種。