[發明專利]室內空間檢測方法及系統

在審

• 申請號: 201810892748.5
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109059882A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 應甫臣;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種室內空間檢測方法。該方法包括在進入室內之前，獲取所述室內的俯視平面圖；獲取所述室內當前檢測數據，其中，所述檢測數據包括當前占據所述室內空間的實體的檢測信號；將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上；根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況。本申請還提供了一種室內空間檢測系統。本申請解決了機器人在乘電梯時檢測空間是否足夠的技術問題。

技術領域

本申請涉及智能機器人控制技術領域，具體而言，涉及一種室內空間檢測方法及系統。

背景技術

隨著人工智能和機器人控制技術的高速發展，機器人已經能夠代替人類從事一些基礎性的工作，如在樓宇中執行諸如運輸貨物、指引路線的任務，而由于機器人難以上樓梯或乘坐扶梯，因此實現機器人乘坐電梯則尤為重要。在智能機器人執行任務乘坐電梯上下樓時，常會遇到與人員共乘電梯的情況，或電梯內人數較多，電梯內空間不足以再容納機器人。相關技術中的機器人往往難以判斷或難以準確判斷電梯內剩余的空間而盲目進入電梯，因而影響機器人工作的流暢度，降低可靠度和工作效率。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種室內空間檢測方法及系統，以解決上述相關技術中的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種室內空間檢測方法，該方法包括：

在進入室內之前，獲取所述室內的俯視平面圖；獲取所述室內當前檢測數據，其中，所述檢測數據包括當前占據所述室內空間的實體的檢測信號；將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上；根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況。

進一步的，如前述的方法，所述將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上，包括：獲取所述平面圖對應的柵格圖，其中，所述柵格圖通過將所述平面圖劃分成多個方格得到；將所述實體所占的面積在所述柵格圖上的對應方格處標注出來。

進一步的，如前述的方法，所述根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況，包括：計算所述實體所占的面積對應的方格的個數占所述柵格圖的總方格數的比例；判斷所述比例是否高于預設比例；若所述比例不高于所述預設比例，則判定所述室內剩余空間足夠；若所述比例高于所述預設比例，則判定所述室內剩余空間不足。

進一步的，如前述的方法，還包括：若判定所述室內剩余空間足夠，則控制執行單元進入所述室內；若判定所述室內剩余空間不足，則控制所述執行單元在所述室內外面等候或重新規劃移動路線。

進一步的，如前述的方法，所述執行單元所占的面積對應的方格數占所述柵格圖的總方格數的比例與所述預設比例之和不大于1。

為了實現上述目的，根據本申請的另一方面，提供了一種，該系統包括：包括：執行單元、查圖單元、探測單元、投射單元和判斷單元，其中：

所述查圖單元，用于在所述執行單元進入室內之前，獲取所述室內的俯視平面圖；所述探測單元，用于獲取所述室內當前檢測數據，其中，所述檢測數據包括當前占據所述室內空間的實體的檢測信號；所述投射單元，用于將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上；所述判斷單元，用于根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況。

進一步的，如前述的系統，所述投射單元，還用于獲取所述平面圖對應的柵格圖，其中，所述柵格圖通過將所述平面圖劃分成多個方格得到；所述投射單元，還用于將所述實體所占的面積在所述柵格圖上的對應方格處標注出來。