[發明專利]室內空間檢測方法及系統

在審

• 申請號: 201810892748.5
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109059882A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 應甫臣;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種室內空間檢測方法，其特征在于，包括：

在進入室內之前，獲取所述室內的俯視平面圖；

獲取所述室內當前檢測數據，其中，所述檢測數據包括當前占據所述室內空間的實體的檢測信號；

將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上；

根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上，包括：

獲取所述平面圖對應的柵格圖，其中，所述柵格圖通過將所述平面圖劃分成多個方格得到；

將所述實體所占的面積在所述柵格圖上的對應方格處標注出來。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況，包括：

計算所述實體所占的面積對應的方格的個數占所述柵格圖的總方格數的比例；

判斷所述比例是否高于預設比例；

若所述比例不高于所述預設比例，則判定所述室內剩余空間足夠；

若所述比例高于所述預設比例，則判定所述室內剩余空間不足。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

若判定所述室內剩余空間足夠，則控制執行單元進入所述室內；

若判定所述室內剩余空間不足，則控制所述執行單元在所述室內外面等候或重新規劃移動路線。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述執行單元所占的面積對應的方格數占所述柵格圖的總方格數的比例與所述預設比例之和不大于1。

6.一種室內空間檢測系統，其特征在于，包括：執行單元、查圖單元、探測單元、投射單元和判斷單元，其中：

所述查圖單元，用于在所述執行單元進入室內之前，獲取所述室內的俯視平面圖；

所述探測單元，用于獲取所述室內當前檢測數據，其中，所述檢測數據包括當前占據所述室內空間的實體的檢測信號；

所述投射單元，用于將所述檢測數據按照所述實體所占的面積投射到所述平面圖上；

所述判斷單元，用于根據所述投射后的平面圖判斷所述室內空間的占據情況。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述投射單元，還用于獲取所述平面圖對應的柵格圖，其中，所述柵格圖通過將所述平面圖劃分成多個方格得到；

所述投射單元，還用于將所述實體所占的面積在所述柵格圖上的對應方格處標注出來。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述判斷單元，還包括計算單元、比較單元和判定單元，其中：

所述計算單元，用于計算所述實體所占的面積對應的方格的個數占所述柵格圖的總方格數的比例；

所述比較單元，用于比較所述比例是否高于預設比例；

所述判定單元，用于在所述比例不高于所述預設比例時，判定所述室內剩余空間足夠；

所述判定單元，還用于在所述比例高于預設比例時，則判定所述室內剩余空間不足。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，還包括控制單元，其中，所述控制單元用于在所述判定單元判定所述室內剩余空間足夠后，控制所述執行單元進入所述室內；

所述控制單元，還用于在所述判定單元判定所述室內剩余空間不足后，控制所述執行單元在所述室內外面等候或重新規劃移動路線。

10.根據權利要求8或9所述的系統，其特征在于，所述所述執行單元所占的面積對應的方格數占所述柵格圖的總方格數的比例與所述預設比例之和不大于1。