[發明專利]用于容器拾取的容器建模方法及裝置

在審

• 申請號: 201810891405.7
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN110473291A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 柳然杰
• 申請（專利權）人: 韓華精密機械株式會社
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/00
• 代理公司: 11286 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 姜長星;孫昌浩<國際申請>=<國際公布>

本發明公開一種用于容器拾取的容器建模方法及裝置，所述感興趣區域建模方法的特征在于包括如下步驟：將在第一位置獲取的多個點云數據合并為一個點云數據；從合并的點云數據導出位于感興趣區域下部的優勢平面；導出點云數據的點中的位于優勢平面上部的點而提取感興趣點云數據；將感興趣點云數據對齊至第一點云數據并合并至第一點云數據；對合并的第一點云數據進行提煉；從提煉的第一點云數據導出感興趣區域數據，點云數據從圍繞感興趣區域旋轉并拍攝的相機獲取。因此，能夠自動執行用于容器拾取的容器建模，并且能夠快速且有效地執行容器拾取作業。

技術領域

本發明涉及一種感興趣區域建模方法，尤其涉及一種通過對于多個點云數據的整合及提煉過程而對感興趣區域進行建模的方法及裝置。

背景技術

開始應用于生產工序自動化的工業用機器人用于布置在預定位置的物體(例如部件)的組裝或包裝工序，從而提高了生產性。但是，隨著具有流動性的生產工序線的需求增加，導入了單元生產(cell manufacturing)方式。由此，用于以容器拾取(bin-picking)方式組裝或包裝物體的研究正活躍地進行著。容器拾取方式是如下方式：重復在無規則地堆疊的物體中檢測要組裝或包裝的物體的位置并提取檢測的物質的過程，從而完成包裝或組裝。

為了容器拾取而對容器進行建模的現有的方式中，需要對容器的底面進行建模，并直接輸入容器的長寬高，因此不方便，并且如果作業空間改變則使用者需要每次輸入容器信息，因此較為麻煩。

現有技術文獻

專利文獻

韓國公開專利第10-2011-0095700

發明內容

本發明所要解決的第一課題是提供一種通過對多個點云數據的整合及提煉過程而對感興趣區域進行建模的方法。

本發明所要解決的第二課題是提供一種通過對多個點云數據的整合及提煉過程而對感興趣區域進行建模的裝置。

本發明的課題不限于上文中提到的課題，并且未提及的其他課題能夠從以下的記載被本領域的從業人員明確地理解。

為了解決所述第一課題，根據本發明的實施例的感興趣區域建模方法包括如下步驟：將在第一位置獲取的多個點云數據合并為一個點云數據；從合并的所述點云數據導出位于感興趣區域下部的優勢平面；導出所述點云數據的點中的位于所述優勢平面上部的點而提取感興趣點云數據；將所述感興趣點云數據對齊至第一點云數據并合并至第一點云數據；對合并的所述第一點云數據進行提煉；從提煉的所述第一點云數據導出感興趣區域數據，其中，所述點云數據從圍繞所述感興趣區域旋轉并拍攝的相機獲取。

并且，在合并為一個所述點云數據的步驟之后還可以包括如下步驟：去除合并的所述點云數據的噪聲，去除噪聲的所述步驟利用相鄰點云集合的平均距離及方差信息。

并且，在合并為一個所述點云數據的步驟之后還可以包括如下步驟：對合并的所述點云數據進行下采樣，下采樣的所述步驟基于單位體素進行下采樣。

并且，導出所述優勢平面的步驟中可以從所述點云數據導出優勢平面的平面方程式。

并且，提取所述感興趣點云數據的步驟中，可以導出所述點云數據的點中的位于所述優勢平面上部的點以及位于所述優勢平面上的點中的預定的點而提取所述感興趣點云數據。

并且，對齊至所述第一點云數據并合并至所述第一點云數據的步驟可以包括如下步驟：計算所述感興趣點云數據與所述第一點云數據之間的轉換；利用計算的所述感興趣點云數據與所述第一點云數據之間的轉換將所述感興趣點云數據對齊至所述第一點云數據，所述第一點云數據是最初生成的感興趣點云數據。