[發明專利]用于容器拾取的容器建模方法及裝置

在審

• 申請號: 201810891405.7
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN110473291A
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 柳然杰
• 申請（專利權）人: 韓華精密機械株式會社
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/00
• 代理公司: 11286 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 姜長星;孫昌浩<國際申請>=<國際公布>

1.一種感興趣區域建模方法，包括如下步驟：

將在第一位置獲取的多個點云數據合并為一個點云數據；

從合并的所述點云數據導出位于感興趣區域下部的優勢平面；

導出所述點云數據的點中的位于所述優勢平面上部的點而提取感興趣點云數據；

將所述感興趣點云數據對齊至第一點云數據并合并至第一點云數據；

對合并的所述第一點云數據進行提煉；

從提煉的所述第一點云數據導出感興趣區域數據，

其中，所述點云數據從圍繞所述感興趣區域旋轉并拍攝的相機獲取。

2.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

在合并為所述一個點云數據的步驟之后，還包括如下步驟：

利用相鄰點云集合的平均距離及方差信息而去除合并的所述點云數據的噪聲。

3.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

在合并為所述一個點云數據的步驟之后，還包括如下步驟：

基于單位體素對合并的所述點云數據進行下采樣。

4.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

導出所述優勢平面的步驟中，從所述點云數據導出優勢平面的平面方程式。

5.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

提取所述感興趣點云數據的步驟中，

導出所述點云數據的點中的位于所述優勢平面上部的點以及位于所述優勢平面上的點中的預定的點而提取所述感興趣點云數據。

6.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

對齊至所述第一點云數據并合并至所述第一點云數據的步驟還包括如下步驟：

計算所述感興趣點云數據與所述第一點云數據之間的轉換；以及

利用計算的所述感興趣點云數據與所述第一點云數據之間的轉換，將所述感興趣點云數據對齊至所述第一點云數據，

其中，所述第一點云數據是最初生成的感興趣點云數據。

7.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

對齊至所述第一點云數據并合并至所述第一點云數據的步驟中，

利用迭代最近點算法將所述感興趣點云數據對齊至所述第一點云數據，且利用所述相機的各拍攝位置的角度而計算迭代最近點的初始位置值。

8.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

對所述第一點云數據進行提煉的步驟還包括如下步驟：

去除合并的所述第一點云數據的噪聲；以及

對合并的所述第一點云數據進行下采樣。

9.如權利要求1所述的感興趣區域建模方法，其中，

所述感興趣區域是盒形態，

導出所述感興趣區域數據的步驟中，導出與提煉的所述第一點云數據內部對應的盒的數據。

10.一種感興趣區域建模裝置，包括：

輸入部，從圍繞感興趣區域旋轉并拍攝的相機接收多個點云數據；

存儲器，存儲從所述點云數據導出感興趣區域數據的程序；

一個以上的處理器，驅動導出所述感興趣區域數據的程序，

存儲于所述存儲部的程序：

將對于第一位置的多個點云數據合并為一個點云數據；

從合并的所述點云數據導出位于感興趣區域下部的優勢平面；

導出所述點云數據的點中的位于所述優勢平面上部的點而提取感興趣點云數據；

將所述感興趣點云數據對齊至第一點云數據并合并至第一點云數據；

對合并的所述第一點云數據進行提煉；

從提煉的所述第一點云數據導出感興趣區域數據。

11.如權利要求10所述的感興趣區域建模裝置，其中，

存儲于所述存儲器的程序將所述多個點云數據合并為一個點云數據，然后去除合并的所述點云數據的噪聲并進行下采樣。