[發明專利]一種多線激光雷達

有效

• 申請號: 201810891300.1
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109188446B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 劉燁露;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S17/02
• 分類號: G01S17/02;G01S7/481
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明提出一種多線激光雷達,包括：轉子，用于在所述激光雷達工作時旋轉，所述轉子的表面設置有多個發射窗口；多個激光器，用于發射激光，所述激光器設置在所述轉子內部。通過在用于在激光雷達工作時旋轉的轉子的表面設置有多個發射窗口，設置在所述轉子內部的多個激光器發射出的多激光束經多個發射窗口射出，多激光束更均勻地由多個發射窗口發射，從一個固定的位置來觀察激光雷達，單位時間內所接收到的激光脈沖數將比僅使用一個發射窗口時大大減少，在保障人眼安全的情況下，激光單脈沖能量得以提升，以此激光雷達的測距性能得到提高，激光雷達測距更準確。

技術領域

本發明屬于雷達領域，具體涉及一種多線激光雷達。

背景技術

激光雷達作為一種高精度主動三維成像傳感器，具有分辨率高、受環境干擾少的特點，在無人車、無人機等領域應用廣泛。激光雷達通過測量發射光和從物體表面反射光之間的時間差來測量距離。

激光雷達通過測量光脈沖在空間中的飛行時間來計算距離，通常情況下旋轉式激光雷達從光學窗口發射激光。激光雷達一邊旋轉，將一邊朝不同垂直方向發射激光，從而獲得立體距離信息。激光雷達的測距性能在很大程度上取決于激光脈沖的能量高低。同時，激光雷達需要符合激光產品安全標準IEC 60825-1所定義的Class 1等級，即人眼安全。人眼安全所對應的激光能量閾值與單位時間內人眼接收到的激光脈沖數有關，當單位時間內人眼接收到的激光脈沖數較多時，則激光單脈沖能量閾值相對較低。

然而，現有的旋轉式激光雷達存在發光方向比較集中的特點，當激光雷達發射窗口旋轉到觀察者一側時，多線的激光光束集中發射，從人眼接受到單位時間內激光脈沖數較多。在計算激光人眼安全脈沖閾值時，會得到一個較低的脈沖閾值，激光雷達的測距性能會受到較低的人眼安全閾值的限制。

發明內容

為了解決現有技術中存在的技術問題，本發明提出一種多線激光雷達，包括：

轉子，用于在所述激光雷達工作時旋轉，所述轉子的表面設置有多個發射窗口；

多個激光器，用于發射激光，所述激光器設置在所述轉子內部。

進一步地，多個所述發射窗口在所述轉子的表面分層排布，所述轉子表面包括至少兩層發射窗口層。

進一步地，所述發射窗口層在同一水平面上按預設的規則設置有多個所述發射窗口。

進一步地，所述發射窗口層包括第一發射窗口層和第二發射窗口層，所述第一發射窗口層上設置的所述發射窗口的數量、與所述第二發射窗口層上設置的所述發射窗口的數量相同。

進一步地，同一所述發射窗口層上的所述發射窗口在同一水平面上均勻間隔設置，每層所述發射窗口層上設置有四個所述發射窗口。

進一步地，同一所述發射窗口層上的所述發射窗口在同一水平面上均勻間隔設置，兩層所述發射窗口層上的所述發射窗口在同一水平面投影上均勻間隔設置。

進一步地，所述發射窗口層包括第一發射窗口層和第二發射窗口層，所述第一發射窗口層上設置有四個所述發射窗口，所述第二發射窗口層上設置有四個所述發射窗口，同一所述發射窗口層上的所述發射窗口在同一水平面上均勻間隔設置，兩層所述發射窗口層上的所述發射窗口在同一水平面投影上均勻間隔設置。

進一步地，所述轉子的表面為一柱面，所述發射窗口的形狀設置為圓形。

進一步地，所述激光雷達還包括用于接收反射回來的激光的光電接收器，一個所述發射窗口對應的所述轉子的內部設置有多個所述光電接收器。

本發明能夠達到的有益效果：