[發(fā)明專利]圖像處理方法、裝置和圖像處理設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810888231.9
• 申請日: 2018-08-06
• 公開（公告）號: CN109190484A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹志日;楊沐;陳可卿;柳志賢;高巖;楊喆
• 申請（專利權(quán)）人: 北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62;G06T17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 唐維虎

1.一種圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

通過紅外雙目攝像頭采集被測物體在投影組件投射的散斑圖案照射下形成的圖像，得到一對圖像；所述一對圖像包括所述紅外雙目攝像頭的第一攝像頭采集的第一圖像和所述紅外雙目攝像頭的第二攝像頭采集的第二圖像；

根據(jù)所述一對圖像，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述一對圖像，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)的步驟，包括：

將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配；

確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應(yīng)特征點之間的位置偏差；

根據(jù)各對應(yīng)特征點之間的位置偏差和預(yù)存的所述紅外雙目攝像頭的參數(shù)，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配的步驟，包括：

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點所包含的像素點的亮度值，將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應(yīng)特征點之間的位置偏差的步驟，包括：

根據(jù)對應(yīng)特征點在所述第一圖像中的位置坐標(biāo)與在所述第二圖像中的位置坐標(biāo)，確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應(yīng)特征點之間的位置偏差。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各對應(yīng)特征點之間的位置偏差和預(yù)存的所述紅外雙目攝像頭的參數(shù)，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)的步驟，包括：

根據(jù)各對應(yīng)特征點之間的位置偏差、預(yù)存的所述紅外雙目攝像頭的焦距及所述第一攝像頭的光軸和所述第二攝像頭的光軸之間的距離，確定所述被測物體的各個特征點相對于所述紅外雙目攝像頭的垂直距離；

根據(jù)所述被測物體的各個特征點相對于所述紅外雙目攝像頭的垂直距離，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過可見光攝像頭采集被測物體的彩色圖像；

根據(jù)所述彩色圖像和所述被測物體的三維數(shù)據(jù)，建立所述被測物體的三維模型。

7.一種圖像處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像采集單元，用于通過紅外雙目攝像頭采集被測物體在投影組件投射的散斑圖案照射下形成的圖像，得到一對圖像；所述一對圖像包括所述紅外雙目攝像頭的第一攝像頭采集的第一圖像和所述紅外雙目攝像頭的第二攝像頭采集的第二圖像；

計算單元，用于根據(jù)所述一對圖像，確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)。

8.一種圖像處理設(shè)備，其特征在于，包括投影組件、紅外雙目攝像頭和圖像處理芯片；

所述投影組件用于投射散斑圖案至被測物體上；

所述紅外雙目攝像頭用于采集所述被測物體在所述散斑圖案照射下形成的散斑圖像；

所述圖像處理芯片用于根據(jù)所述散斑圖像，采用權(quán)利要求1～5中任一項所述的方法確定所述被測物體的三維數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述投影組件包括依次排列的光源、光束整形器和衍射光柵；所述光源發(fā)出的光依次經(jīng)光束整形器和衍射光柵后形成散斑圖案射出。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述紅外雙目攝像頭中的第一攝像頭與第二攝像頭的光軸相互平行。

11.根據(jù)權(quán)利要求8或10所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括可見光攝像頭；所述可見光攝像頭用于連接圖像處理芯片，將采集到的所述被測物體的彩色圖像傳輸至所述圖像處理芯片，以使所述圖像處理芯片根據(jù)所述雙目攝像頭采集的圖像和所述可見光攝像頭采集的彩色圖像，建立所述被測物體的三維模型。