[發明專利]圖像處理方法、裝置和圖像處理設備

在審

• 申請號: 201810888231.9
• 申請日: 2018-08-06
• 公開（公告）號: CN109190484A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 曹志日;楊沐;陳可卿;柳志賢;高巖;楊喆
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62;G06T17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 唐維虎

本發明提供了一種圖像處理方法、裝置和圖像處理設備，涉及圖像采集及處理技術領域。本發明實施例所提供的圖像處理方法、裝置和圖像處理設備，通過紅外雙目攝像頭采集被測物體在投影組件投射的散斑圖案照射下形成的圖像，得到第一攝像頭采集的第一圖像和第二攝像頭采集的第二圖像，根據第一圖像和第二圖像組成的一對圖像，確定被測物體的三維數據。通過該方法可以較精準得測得被測物體的三維數據，提高測量的精度和準確度，同時對投影組件的精度要求低，可以降低成本。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其是涉及一種圖像處理方法、裝置和圖像處理設備。

背景技術

近年來，3D(3Dimensions，三維)圖像采集模組在智能移動終端等電子設備上的應用日益廣泛，可用于感知物體的深度信息，進而得到物體的三維輪廓。但現有的3D圖像采集模組(如3D結構光模組)對模組組件的精度要求高，使得制作工藝復雜，制作成本高。由于受到模組組件的制作工藝的限制，得到的物體的深度信息的精度和準確度很難提高。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種圖像處理方法、裝置和圖像處理設備，可以提高測量的精度和準確度，同時成本較低。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例還提供一種圖像處理方法，所述方法包括：

通過紅外雙目攝像頭采集被測物體在投影組件投射的散斑圖案照射下形成的圖像，得到一對圖像；所述一對圖像包括所述紅外雙目攝像頭的第一攝像頭采集的第一圖像和所述雙目攝像頭的第二攝像頭采集的第二圖像；

根據所述一對圖像，確定所述被測物體的三維數據。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，根據所述一對圖像，確定所述被測物體的三維數據的步驟，包括：

將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配；

確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應特征點之間的位置偏差；

根據各對應特征點之間的位置偏差和預存的所述紅外雙目攝像頭的參數，確定所述被測物體的三維數據。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配的步驟，包括：

根據所述第一圖像和所述第二圖像中的特征點所包含的像素點的亮度值，將所述第一圖像和所述第二圖像進行特征點匹配。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應特征點之間的位置偏差的步驟，包括：

根據對應特征點在所述第一圖像中的位置坐標與在所述第二圖像中的位置坐標，確定所述第一圖像和所述第二圖像中對應特征點之間的位置偏差。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述根據各對應特征點之間的位置偏差和預存的所述紅外雙目攝像頭的參數，確定所述被測物體的三維數據的步驟，包括：

根據各對應特征點之間的位置偏差、預存的所述紅外雙目攝像頭的焦距及所述第一攝像頭的光軸和所述第二攝像頭的光軸之間的距離，確定所述被測物體的各個特征點相對于所述紅外雙目攝像頭的垂直距離；

根據所述被測物體的各個特征點相對于所述紅外雙目攝像頭的垂直距離，確定所述被測物體的三維數據。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述方法還包括：

通過可見光攝像頭采集被測物體的彩色圖像；