[發明專利]一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構

有效

• 申請號: 201810888123.1
• 申請日: 2018-08-07
• 公開（公告）號: CN109202866B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 王紅州;蔣蓁;李恒宇
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

本發明涉及一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和動平臺組件。四條支鏈中均包含一條主動支鏈和一條從動支鏈，動平臺組件由兩個可做剪切運動的構件構成。四條主動支鏈配合運動并通過四條從動支鏈驅動動平臺組件實現四活動度運動。本發明可實現整周轉動和動平臺的剪切動作，具有高速度、高精度、大工作空間與多功能等優點。

技術領域

本發明涉及機器人執行機構領域，特別是一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構。

背景技術

并聯機構是一種動靜平臺通過兩條或多條支鏈聯接，有兩自由度及以上的閉環機構，具有高剛度、高精度、高負載能力及無誤差累積等優點。并聯機構應用于機器人的執行機構具有很多優點，尤其在高速抓取方面表現更佳。但并聯機構同樣具有工作空間小的缺點，尤其轉動范圍小，并且動平臺上也需配合夾具來使用，這也限制了其更廣闊的應用前景。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明的目的在于提供一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構，使得其工作空間較大，尤其是轉動范圍具有無限轉動角度的能力，而且動平臺具有剪切的功能。本發明具有并聯機構的優點并具有整周轉動和剪切能力的優點。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構，包括機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和動平臺組件，所述四條支鏈的結構相同，其中，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈的一端通過轉動副與機架連接，另一端通過轉動副與動平臺組件連接。

所述第一支鏈由第一主動連桿和第一從動連桿組成，第一主動連桿的一端通過第一轉動副與機架聯接，另一端通過第二轉動副與第一從動連桿的一端聯接，第一從動連桿的另一端通過第三轉動副與第一動平臺構件以及第二動平臺構件的一端聯接。

所述第二支鏈由第二主動連桿和第二從動連桿組成，第二主動連桿的一端通過第一轉動副與機架聯接，另一端通過第四轉動副與第二從動連桿的一端聯接，第二從動連桿的另一端通過第三轉動副與第一動平臺構件以及第二動平臺構件的一端聯接。

所述第三支鏈由第三主動連桿和第三從動連桿組成，第三主動連桿的一端通過第一轉動副與機架聯接，另一端通過第五轉動副與第三從動連桿的一端聯接，第三從動連桿的另一端通過第六轉動副與第一動平臺構件的另一端聯接。

所述第四支鏈由第四主動連桿和第四從動連桿組成，第四主動連桿的一端通過第一轉動副與機架聯接，另一端通過第七轉動副與第四從動連桿的一端聯接，第四從動連桿的另一端通過第八轉動副與第二動平臺構件的另一端聯接。

所述動平臺組件由第一動平臺構件和第二動平臺構件組成，第一動平臺構件的一端通過第三轉動副與第二動平臺構件的一端聯接。

與現有技術相比，本發明的突出優點在于：

本發明一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構，可實現整周轉動和動平臺的剪切動作，具有高速度、高精度、大工作空間與多功能等優點。

附圖說明

圖1為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構結構示意圖。

圖2為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構第一位姿圖。

圖3為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構第二位姿圖。

圖4為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構第三位姿圖。

圖5為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構第四位姿圖。

圖6為本發明可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構第五位姿圖。