[發明專利]一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構有效
| 申請號： | 201810888123.1 | 申請日： | 2018-08-07 |
| 公開（公告）號： | CN109202866B | 公開（公告）日： | 2022-07-08 |
| 發明（設計）人： | 王紅州;蔣蓁;李恒宇 | 申請（專利權）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陸聰明 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 周轉 剪切 功能 活動 并聯 機器人 執行機構 | ||
1.一種可整周轉動的帶剪切功能的四活動度并聯機器人執行機構，包括機架(1)、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈和動平臺組件，其特征在于：所述四條支鏈的結構相同，其中，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈和第四支鏈的一端通過轉動副與機架(1)連接，另一端通過轉動副與動平臺組件連接；
所述第一支鏈由第一主動連桿(2)和第一從動連桿(6)組成，第一主動連桿(2)的一端通過第一轉動副(12)與機架(1)聯接，另一端通過第二轉動副(13)與第一從動連桿(6)的一端聯接，第一從動連桿(6)的另一端通過第三轉動副(17)與第一動平臺構件(10)以及第二動平臺構件(11)的一端聯接；
所述第二支鏈由第二主動連桿(3)和第二從動連桿(7)組成，第二主動連桿(3)的一端通過第一轉動副(12)與機架(1)聯接，另一端通過第四轉動副(14)與第二從動連桿(7)的一端聯接，第二從動連桿(7)的另一端通過第三轉動副(17)與第一動平臺構件(10)以及第二動平臺構件(11)的一端聯接；
所述第三支鏈由第三主動連桿(4)和第三從動連桿(8)組成，第三主動連桿(4)的一端通過第一轉動副(12)與機架(1)聯接，另一端通過第五轉動副(15)與第三從動連桿(8)的一端聯接，第三從動連桿(8)的另一端通過第六轉動副(18)與第一動平臺構件(10)的另一端聯接；
所述第四支鏈由第四主動連桿(5)和第四從動連桿(9)組成，第四主動連桿(5)的一端通過第一轉動副(12)與機架(1)聯接，另一端通過第七轉動副(16)與第四從動連桿(9)的一端聯接，第四從動連桿(9)的另一端通過第八轉動副(19)與第二動平臺構件(11)的另一端聯接；
所述動平臺組件由第一動平臺構件(10)和第二動平臺構件(11)組成，第一動平臺構件(10)的一端通過第三轉動副(17)與第二動平臺構件(11)的一端聯接；第一主動連桿(2)、第二主動連桿(3)、第三主動連桿(4)和第四主動連桿(5)配合運動，并通過第一從動連桿(6)、第二從動連桿(7)、第三從動連桿(8)和第四從動連桿(9)驅動動平臺組件實現兩平一轉與剪切運動的四活動度運動；其中，第一主動連桿(2)和第二主動連桿(3)驅動第一從動連桿(6)和第二從動連桿(7)運動，并實現對動平臺組件上第三轉動副(17)的定位，第三主動連桿(4)驅動第三從動連桿(8)運動，并實現第一動平臺構件(10)的運動，第四主動連桿(5)驅動第四從動連桿(9)運動，并實現第二動平臺構件(11)的運動，第一動平臺構件(10)和第二動平臺構件(11)可做兩轉一移運動，并實現繞第三轉動副(17)的剪切運動。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于上海大學，未經上海大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810888123.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
