[發明專利]云智能康復理療系統、被動仿生運動康復理療機器人

有效

• 申請號: 201810885748.2
• 申請日: 2018-08-06
• 公開（公告）號: CN109011174B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 楊少暉;楊永寧
• 申請（專利權）人: 楊永寧
• 主分類號: A61N5/06
• 分類號: A61N5/06;A61H15/02;A61N2/08;A61H1/02
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波

1.一種云智能康復理療系統，其特征在于，所述系統包括：健康云平臺、被動仿生運動康復理療機器人；其中，

所述健康云平臺通過網絡與康復理療機器人通信，用于為理療患者提供大數據分析與支撐，實現與醫療、醫保系統對接及遠程診斷；

所述康復理療機器人，用于為理療患者提供磁療、熱療、按摩、藥熏、被動仿生有氧運動治療；

所述康復理療機器人包括：電腦控制子系統、電機控制與伺服子系統、運動執行機械子系統、加熱子系統、傳感器監測控制子系統；

所述電腦控制子系統與電機控制與伺服子系統、傳感器監測控制子系統相連，用于接受傳感器監測控制子系統的反饋結果，并根據反饋結果生成命令控制電機控制與伺服子系統；

所述傳感器監測控制子系統與加熱子系統相連，包括傳感器裝置，用于實時監測人體的體征參數，并將所監測的參數上傳給電腦控制子系統，同時根據溫度參數控制加熱子系統是否工作；

所述加熱子系統與運行執行機械子系統相連，用于根據傳感器監測控制子系統的命令，對所述運行執行機械子系統進行加熱或停止加熱；

所述電機控制與伺服子系統與運行執行機械子系統相連，用于接受所述電腦控制子系統的命令，驅動運行執行機械子系統完成人體被動仿生有氧運動；

所述運動執行機械子系統，用于在電機控制與伺服子系統的驅動下完成人體被動仿生有氧運動過程；

所述健康云平臺通過網絡與電腦控制子系統相連，為電腦控制子系統提供與數據庫服務器和云計算服務器通信的接口；

所述康復理療機器人還包括：音視頻播放子系統、VR視覺協同治療子系統、人機對話子系統、治療方案設置與存儲子系統及安全限位控制子系統；

所述運行執行機械子系統包括：活動床體、磁石、遠紅外磁療頸椎枕、遠紅外磁療脊柱梳理按摩球、耐磨無靜電發熱碳纖維布帶、足部固定器、同時具有身體固定作用的遠紅外熱磁療藥熏帶；

所述康復理療機器人包括：箱形底座，升降電機彈簧，電腦控制中心，橫向擺動電機，第一縱向擺動電機，升降電機，第二縱向擺動電機，足部上下移動電機；其中，

在箱形底座下端安裝有萬向輪，電腦控制中心安裝在所述箱形底座中央，所述橫向擺動電機，第一縱向擺動電機，升降電機，第二縱向擺動電機，足部上下移動電機安裝在所述箱形底座上；

所述升降電機與所述升降電機彈簧相連；

所述電腦控制中心同時與橫向擺動電機、第一縱向擺動電機、升降電機、第二縱向擺動電機、足部上下移動電機相連；

所述活動床體包括：七塊活動床板、均勻布置于七塊活動床板上的遠紅外線發熱裝置和按照人體穴位安裝的磁石、設置于床邊同時用于身體固定的遠紅外熱磁療藥熏帶；第一活動床板對應人體的頭部及上半身上部；第二活動床板和第三活動床板呈左右對稱，對人體的胸部和腰部；第四活動床板和第五活動床板對應人體的腿部；第六活動床板和第七活動床板對應人體的腳部；

其中，在第一活動床板上設置一個遠紅外磁療頸椎枕，在第二活動床板和第三活動床板間設置四個可縱向移動的遠紅外磁療脊柱梳理按摩球，在所述按摩球上表面覆蓋有耐磨無靜電發熱碳纖維布帶；在所述第六及第七床板上分別設置一個足部固定器；七個活動床板配合完成理療者的被動仿生運動；

所述橫向擺動電機與第一活動床板相連，控制第一活動床板的橫向擺動；所述第一縱向擺動電機與所述四個按摩球相連，控制四個按摩球的縱向擺動；所述升降電機與升降電機彈簧與第一活動床板相連，控制第一活動床板的升降與傾斜；所述第二縱向擺動電機與第四活動床板和第五活動床板相連，所述足部上下移動電機與第六活動床板和第七活動床板相連，由第四、五、六、七活動床板共同完成腿部的被動人體仿生跑步運動；

所述被動仿生運動，以驅動髖關節來帶動全身關節做運動，包括：關節不承重而受外力作用的運動、脊柱運動、髖關節運動、五大關節運動、頭低位、30度傾斜倒立、無壓力和無肌力運動；

所述被動仿生運動在熱場、磁場和藥熏艾灸環境中進行，實現溫熱被動仿生有氧運動。