[發明專利]一種平衡車自動跟隨方法及平衡車

在審

• 申請號: 201810879949.1
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109164830A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 郝明衛
• 申請（專利權）人: 深圳市迅馳智能電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;B62K11/00
• 代理公司: 深圳茂達智聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44394
• 代理人: 夏龍

本發明公開了一種平衡車自動跟隨方法，所述方法包括：檢測確定需要跟隨的用戶；掃描被跟隨用戶的運動軌跡，并將用戶的運動軌跡繪制成運動曲線；以運動曲線為平衡車的中軸線，建立與平衡車寬度相同的運動模型，沿著運動曲線確定平衡車運動軌跡；掃描平衡車運動軌跡上是否存在障礙物，若有障礙物則規劃繞行軌跡并按照重新確定的繞行軌跡跟隨用戶，若沒有障礙物則繼續跟隨用戶。本發明提供一種跟隨效果更佳的平衡車自動跟隨方法。

技術領域

本發明涉及平衡車技術領域，尤其涉及一種平衡車自動跟隨方法及平衡車。

背景技術

電動平衡車，又叫平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。

目前市面上的平衡車，均通過掃描識別用戶攜帶的控制器或內置對應App的第三方終端以達到跟隨效果。但是，用戶在使用跟隨功能時，通常會將控制器或第三方終端拿于手中，此時平衡車僅僅只是跟隨控制器或第三方終端前行，造成平衡車跟隨過程中的運動軌跡會產生一些偏差，從而導致平衡車的跟隨效果較差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種跟隨效果更佳的平衡車自動跟隨方法。

本發明公開的一種平衡車自動跟隨方法所采用的技術方案是:

一種平衡車自動跟隨方法，所述方法包括：

檢測確定需要跟隨的用戶；

掃描被跟隨用戶的運動軌跡，并將用戶的運動軌跡繪制成運動曲線；

以運動曲線為平衡車的中軸線，建立與平衡車寬度相同的運動模型，沿著運動曲線確定平衡車運動軌跡；

掃描平衡車運動軌跡上是否存在障礙物，若有障礙物則規劃繞行軌跡并按照重新確定的繞行軌跡跟隨用戶，若沒有障礙物則繼續跟隨用戶。

作為優選方案，所述檢測確定需要跟隨的用戶還包括：

檢測用戶當前是否處于運動狀態，若是則觸發平衡車跟隨用戶，若否平衡車則保持待機狀態。

作為優選方案，所述檢測用戶當前是否處于運動狀態還包括：

檢測用戶與平衡車之間的距離記為實際距離；

獲取預先設定的不跟隨的待機距離，比較待機距離是否大于實際距離，若是則觸發平衡車跟隨用戶，若否平衡車則保持待機狀態。

作為優選方案，所述掃描被跟隨用戶的運動軌跡，并將用戶的運動軌跡繪制成運動曲線還包括：

分別掃描雙腳的實際運動軌跡；

取雙腳實際運行軌跡的中線以生成運動曲線。

作為優選方案，所述掃描平衡車運動軌跡上是否存在障礙物，若有障礙物則降低平衡車運行速度或者暫停平衡車運行。

作為優選方案，所述掃描平衡車運動軌跡上存在障礙物，還包括：

識別判斷障礙物是否為靜止狀態；

當障礙物處于靜止狀態時，獲取障礙物阻礙面積并規劃繞行路線，當障礙物處于運動狀態時，掃描障礙物的運動軌跡與用戶的運動軌跡進行對比；

判斷兩運動軌跡是否重合，若兩運動軌跡重合，則平衡車對應保持跟隨狀態，若兩運動軌跡不重合，則規劃對應的第一超越軌跡。

作為優選方案，所述兩運動軌跡重合，障礙物的運動速率小于用戶的運動速率，平衡車對應規劃第二超越軌跡。

作為優選方案，所述掃描平衡車運動軌跡上存在靜止障礙物，且無法規劃繞行路線，則觸發警報提示用戶。