[發(fā)明專利]一種平衡車自動(dòng)跟隨方法及平衡車

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810879949.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN109164830A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郝明衛(wèi)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市迅馳智能電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;B62K11/00
• 代理公司: 深圳茂達(dá)智聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44394
• 代理人: 夏龍

1.一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測確定需要跟隨的用戶；

掃描被跟隨用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡繪制成運(yùn)動(dòng)曲線；

以運(yùn)動(dòng)曲線為平衡車的中軸線，建立與平衡車寬度相同的運(yùn)動(dòng)模型，沿著運(yùn)動(dòng)曲線確定平衡車運(yùn)動(dòng)軌跡；

掃描平衡車運(yùn)動(dòng)軌跡上是否存在障礙物，若有障礙物則規(guī)劃繞行軌跡并按照重新確定的繞行軌跡跟隨用戶，若沒有障礙物則繼續(xù)跟隨用戶。

2.如權(quán)利要求1所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述檢測確定需要跟隨的用戶還包括：

檢測用戶當(dāng)前是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，若是則觸發(fā)平衡車跟隨用戶，若否平衡車則保持待機(jī)狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述檢測用戶當(dāng)前是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)還包括：

檢測用戶與平衡車之間的距離記為實(shí)際距離；

獲取預(yù)先設(shè)定的不跟隨的待機(jī)距離，比較待機(jī)距離是否大于實(shí)際距離，若是則觸發(fā)平衡車跟隨用戶，若否平衡車則保持待機(jī)狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述掃描被跟隨用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡，并將用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡繪制成運(yùn)動(dòng)曲線還包括：

分別掃描雙腳的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡；

取雙腳實(shí)際運(yùn)行軌跡的中線以生成運(yùn)動(dòng)曲線。

5.如權(quán)利要求1所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述掃描平衡車運(yùn)動(dòng)軌跡上是否存在障礙物，若有障礙物則降低平衡車運(yùn)行速度或者暫停平衡車運(yùn)行。

6.如權(quán)利要求5所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述掃描平衡車運(yùn)動(dòng)軌跡上存在障礙物，還包括：

識(shí)別判斷障礙物是否為靜止?fàn)顟B(tài)；

當(dāng)障礙物處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，獲取障礙物阻礙面積并規(guī)劃繞行路線，當(dāng)障礙物處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，掃描障礙物的運(yùn)動(dòng)軌跡與用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行對(duì)比；

判斷兩運(yùn)動(dòng)軌跡是否重合，若兩運(yùn)動(dòng)軌跡重合，則平衡車對(duì)應(yīng)保持跟隨狀態(tài)，若兩運(yùn)動(dòng)軌跡不重合，則規(guī)劃對(duì)應(yīng)的第一超越軌跡。

7.如權(quán)利要求6所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述兩運(yùn)動(dòng)軌跡重合，障礙物的運(yùn)動(dòng)速率小于用戶的運(yùn)動(dòng)速率，平衡車對(duì)應(yīng)規(guī)劃第二超越軌跡。

8.如權(quán)利要求6所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述掃描平衡車運(yùn)動(dòng)軌跡上存在靜止障礙物，且無法規(guī)劃繞行路線，則觸發(fā)警報(bào)提示用戶。

9.如權(quán)利要求1所述的一種平衡車自動(dòng)跟隨方法，其特征在于，所述方法還包括一自動(dòng)回充方法，具體步驟如下：

檢測平衡車自身電量；

判斷檢測值是否高于預(yù)設(shè)的充電閾值，若是則繼續(xù)保持現(xiàn)有狀態(tài)，若否則掃描探測周圍適配的充電樁；

判斷是否掃描探測到適配的充電樁，若是則對(duì)應(yīng)生成回歸路線，并控制平衡車沿回歸路線返回到與之適配的充電樁附近進(jìn)行充電，若否則觸發(fā)警報(bào)警示用戶。

10.一種平衡車，包括平衡車殼體、兩輪體、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、掃描機(jī)構(gòu)、陀螺儀和動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)，所述輪體對(duì)稱轉(zhuǎn)動(dòng)固定于平衡車殼體兩側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、掃描機(jī)構(gòu)和動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)均設(shè)于平衡車殼體內(nèi)部，所述動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和輪體依次連接，所述掃描機(jī)構(gòu)與動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)連接，所述陀螺儀設(shè)于平衡車殼體內(nèi)部，其特征在于，還包括控制板和無線充電機(jī)構(gòu)，所述控制板包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一所述的方法；

所述控制板分別與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、掃描機(jī)構(gòu)和動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)連接，所述陀螺儀設(shè)于控制板上；

所述無線充電機(jī)構(gòu)設(shè)于平衡車殼體內(nèi)底面上，所述無線充電機(jī)構(gòu)與動(dòng)力能源機(jī)構(gòu)連通。