[發明專利]焦點跟隨過程中目標對象的切換方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 201810879710.4
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109190478A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 周子傲;宋奔;劉道羽;王雪松;馬健;林燾
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張曉霞;劉芳

1.一種焦點跟隨過程中目標對象的切換方法，其特征在于，所述方法包括：

在智能設備對第一對象進行焦點跟隨過程中，若預設切換條件被滿足，則確定第二對象，并將焦點跟隨對象由所述第一對象切換為所述第二對象；

控制所述智能設備對所述第二對象進行焦點跟隨。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述預設切換條件包括下述至少一種：

語音信息中包括目標語音；

存在動作信息中包括目標動作的對象；

所述第一對象與所述智能設備的距離大于第一閾值，且存在與所述智能設備的距離小于或等于第二閾值、人臉角度在預設范圍內的對象；所述第二閾值小于或等于所述第一閾值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述預設切換條件為語音信息中包括目標語音時，采用如下方式判斷預設切換條件是否被滿足：

獲取所述智能設備的麥克風監聽到的所有對象的語音信息；

對所述語音信息進行語音識別；

判斷所述語音信息中是否包括所述目標語音；

若所述語音信息中包括所述目標語音，所述確定第二對象，包括：

確定所述目標語音的聲源方向；

確定位于所述聲源方向的對象為所述第二對象。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述預設切換條件為存在動作信息中包括目標動作的對象時，采用如下方式判斷預設切換條件是否被滿足：

獲取所述智能設備當前視野內所有對象的動作信息；

根據人體動作識別模型對所述所有對象中每一個對象的動作信息進行識別，判斷是否存在動作信息中包括目標動作的對象；

若存在動作信息中包括目標動作的對象，所述確定第二對象，包括：

確定所述動作信息中包括目標動作的對象為第二對象。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述人體動作識別模型采用如下方式生成：

根據多個訓練樣本中每個訓練樣本中的動作特征信息，構建每個訓練樣本對應的特征向量；

基于每個訓練樣本對應的特征向量和在每個訓練樣本中標記的動作類型，采用深度學習算法進行訓練，生成所述人體動作識別模型。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述預設切換條件為所述第一對象與所述智能設備的距離大于第一閾值，且存在與所述智能設備的距離小于或等于第二閾值、人臉角度在預設范圍內的對象時，采用如下方式判斷預設切換條件是否被滿足：

獲取所述第一對象與所述智能設備之間的距離；

若所述第一對象與所述智能設備之間的距離大于或等于所述第一閾值，則獲取所述智能設備當前視野內所有對象中每一個對象與所述智能設備之間的距離；

若存在與所述智能設備的距離小于或等于所述第二閾值的候選對象，則獲取所述候選對象的人臉角度，判斷所述候選對象中是否存在人臉角度在預設范圍內的對象；

若所述候選對象中存在人臉角度在預設范圍內的對象，所述確定第二對象，包括：

確定所述候選對象中存在的人臉角度在預設范圍內的對象為第二對象。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，在對所述第二對象進行焦點跟隨之前，還包括：

根據所述第二對象所在的位置控制所述智能設備的底盤轉動、或控制所述智能設備的云臺和底盤轉動，以使所述智能設備正對所述第二對象所在的位置。

8.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述第一對象采用如下方式確定：

對所述智能設備采集的環境圖像進行人臉檢測，判斷環境圖像中是否存在滿足預設跟隨條件的對象；所述預設跟隨條件為，對象與智能設備之間的距離小于等于第二閾值，且所述對象的人臉角度在預設范圍內；

從滿足預設跟隨條件的對象中選取其中一個對象作為第一對象。