[發明專利]一種結冰電線上的懸掛行走結構

有效

• 申請號: 201810877903.6
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109066556B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張宏基;葛媛媛
• 申請（專利權）人: 榆林學院
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

本發明提供的一種結冰電線上的懸掛行走結構，包括臂架，所述臂架上設置有夾緊單元、行走單元、升降抱合單元和控制單元，其中，控制單元分別連接夾緊單元、行走單元和升降抱合單元；臂架上開設有并列布置的第一安裝孔和安裝槽，其中，升降抱合單元安裝在第一安裝孔內，夾緊單元安裝在安裝槽內，且行走單元安裝在夾緊單元上；本結構能夠在結有冰柱的電線上實現可靠懸掛的同時，提供沿電線行走的動力，不容易打滑，而且懸掛單元和行走單元相互獨立工作互不干擾。

技術領域

本發明涉及高壓線路維護技術領域，具體涉及一種結冰電線上的懸掛行走結構。

背景技術

電力輸送的安全穩定是維系國民生產生活的重要保障。我國具有廣闊的高壓電力輸送網絡，每到冬季，高壓電線結冰后會對電力輸送和電力巡檢產生一定的威脅和困難，高壓電線的除冰及巡檢作業具有高危險高難度的特點，不適合采用人工作業的方法，因此最好的辦法是采用機器人作業。

高壓線路上存在著大量的導線間隔棒、懸垂線夾、防振錘等線路輔助設施，對于沿高壓電線行進的除冰機器人和巡檢機器人而言，這些都是典型的障礙物。因此對于高壓電線除冰機器人的研發，需要最先解決的的問題就是實現安全可靠的行進和越障。

如果除冰機器人能夠直接在結有冰柱的電線上穩定可靠地行走，那么就可以為除冰和巡檢工作帶來許多便利，然而由于電線兩端封閉的特點，再加上結冰厚度的不確定造成的冰柱直徑的不確定，使得研發能夠在結冰電線上行走的機器人這一工作變得比較困難。

發明內容

本發明的目的在于提供一種結冰電線上的懸掛行走結構，能夠在結有冰柱的電線上實現可靠懸掛的同時，提供沿電線行走的動力，不容易打滑，而且懸掛模塊和行走模塊相互獨立工作互不干擾。

為了達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

本發明提供的一種結冰電線上的懸掛行走結構，包括臂架，所述臂架上設置有夾緊單元、行走單元、升降抱合單元和控制單元，其中，控制單元分別連接夾緊單元、行走單元和升降抱合單元；

臂架上開設有并列布置的第一安裝孔和安裝槽，其中，升降抱合單元安裝在第一安裝孔內，夾緊單元安裝在安裝槽內，且行走單元安裝在夾緊單元上。

優選地，升降抱合單元包括異形抱合體，異形抱合體包括兩個異形抱合爪，兩個異形抱合爪的一端張開，另一端鉸接連接，該交接連接處連接有拉桿，所述拉桿的自由端連接有驅動絲杠，所述驅動絲杠與安裝在第一安裝孔底部的電機連接，電機與控制單元連接；同時，兩個異形抱合爪的張合方向與臂架的行走方向垂直。

優選地，第一安裝孔的側壁上安裝有兩個圓桿，兩個圓桿以所述異形抱合體為中心對稱布置，同時，兩個圓桿分別與兩個異形抱合爪的外表面相切。

優選地，異形抱合爪包括圓弧段、第一直線段和第二直線段，其中，第一直線段的一端與圓弧段相切連接，第一直線段的另一端與第二直線段的一端連接，且兩者之間的夾角為鈍角，兩個異形抱合爪的第二直線段的另一端鉸接連接。

優選地，夾緊單元包括絲杠電機，絲杠電機安裝在安裝槽下方開設的第二安裝孔內，所述絲杠電機通過帶傳動連接有雙向絲杠，所述雙向絲杠安裝在安裝槽內；安裝槽的側壁上開設有滑槽，滑槽的開設方向與雙向絲杠的運動方向一致；所述滑槽內配合連接有夾緊部。

優選地，夾緊部由兩個結構相同的夾緊部本體組成，所述夾緊部本體為工字型結構，所述工字型結構的下端兩側設置有滑動凸耳，所述滑動凸耳與滑槽相配合；

工字型結構的下端中間位置均安裝有絲杠螺母，雙向絲杠的兩端分別與兩個所述絲杠螺母配合連接；

工字型結構的上端側壁上開設有半圓形凹槽，兩個半圓形凹槽相向布置，組合形成圓孔結構與冰柱相配合；

每個半圓形凹槽底部均設置有行走單元。