[發(fā)明專利]自動(dòng)跟車控制方法、裝置及汽車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810876815.4
• 申請(qǐng)日: 2018-08-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109144107B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀容波;周俊杰;劉浩銘;劉妹;許其運(yùn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12;G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本發(fā)明公開(kāi)一種自動(dòng)跟車控制方法、裝置及汽車，屬于智能車控制領(lǐng)域。方法包括：根據(jù)前車的當(dāng)前車速確定自動(dòng)跟車的安全距離；獲取本車與前車之間的實(shí)際距離，并根據(jù)實(shí)際距離及安全距離計(jì)算安全距離誤差；根據(jù)安全距離誤差生成滑模函數(shù)；通過(guò)預(yù)設(shè)的自組織模糊滑模車距控制器對(duì)滑模函數(shù)進(jìn)行處理，將自組織模糊滑模車距控制器的輸出作為自動(dòng)跟車的控制信號(hào)；根據(jù)控制信號(hào)控制油門控制機(jī)構(gòu)或制動(dòng)控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作。本發(fā)明能夠較好地適應(yīng)跟車時(shí)復(fù)雜的運(yùn)行工況、路況、外部環(huán)境及前車車速的變化，不僅控制方式比較靈活，而且能夠根據(jù)自組織模糊滑模車距控制器的輸出對(duì)自動(dòng)跟車距離進(jìn)行精確控制，跟車控制效果好，能夠滿足現(xiàn)有智能車跟車的控制要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能車控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)跟車控制方法、裝置及汽車。

背景技術(shù)

隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，汽車保有量越來(lái)越多。由于道路上行駛的汽車越來(lái)越多，交通擁堵現(xiàn)象日益嚴(yán)重。在長(zhǎng)時(shí)間擁堵的情況下，汽車行駛非常緩慢，需要駕駛員高度注意本車與前車之間的距離，使駕駛員始終處于精神緊張狀態(tài)，容易造成精神疲勞，稍不注意則會(huì)造成追尾等交通事故，給人員的生命財(cái)產(chǎn)帶來(lái)?yè)p壞。因此，自動(dòng)跟車作為汽車安全輔助系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)受到了人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注，如何控制自動(dòng)跟車也受到了廣泛的關(guān)注。

相關(guān)技術(shù)在進(jìn)行自動(dòng)跟車控制時(shí)，采用攝像頭、雷達(dá)等傳感器檢測(cè)本車與前車的距離，并通過(guò)相應(yīng)的控制算法使本車自動(dòng)跟隨前車向前行駛。具體地，相關(guān)技術(shù)在進(jìn)行自動(dòng)跟車控制時(shí)，往往會(huì)人為預(yù)先設(shè)定固定距離，并將該固定距離作為安全距離。在自動(dòng)跟車時(shí)，自動(dòng)跟車控制方法使本車與前車保持該固定距離，并跟隨前車向前行駛。在行駛過(guò)程中，當(dāng)本車與前車的距離小于該固定距離時(shí)，控制本車執(zhí)行減速或剎車動(dòng)作，使本車與前車的距離延長(zhǎng)至該固定距離；當(dāng)本車與前車的距離大于該固定距離時(shí)，控制本車執(zhí)行加速動(dòng)作，使本車與前車的距離縮小至固定距離。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)至少存在以下問(wèn)題：

安全距離的取值與汽車的行駛速度是息息相關(guān)的，車速高安全距離大，車速低安全距離小，因而在行車過(guò)程中本車與前車之間的距離應(yīng)隨前車行駛速度的變化而相應(yīng)變化，只是設(shè)定固定距離作為安全距離的方式并基于該固定距離進(jìn)行自動(dòng)跟車的方式不靈活。另外，由于汽車的動(dòng)態(tài)特性隨運(yùn)行工況、路況和外部環(huán)境而時(shí)時(shí)變化，具有較強(qiáng)的非線性性和時(shí)變特性，相關(guān)技術(shù)中的自動(dòng)跟車控制方法未考慮這些影響因素，導(dǎo)致對(duì)跟車距離的控制效果不理想，控制精度不高，容易造成危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)跟車控制方法、裝置及汽車，以解決相關(guān)技術(shù)中的自動(dòng)跟車控制方法存在控制方式不靈活、效果不理想、控制精度不高及容易造成危險(xiǎn)的問(wèn)題。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種自動(dòng)跟車控制方法，所述方法包括：

根據(jù)前車的當(dāng)前車速確定自動(dòng)跟車的安全距離；

獲取本車與所述前車之間的實(shí)際距離，并根據(jù)所述實(shí)際距離及所述安全距離計(jì)算安全距離誤差；

根據(jù)所述安全距離誤差生成滑模函數(shù)；

通過(guò)預(yù)設(shè)的自組織模糊滑模車距控制器對(duì)所述滑模函數(shù)進(jìn)行處理，將所述自組織模糊滑模車距控制器的輸出作為自動(dòng)跟車的控制信號(hào)；

根據(jù)所述控制信號(hào)控制油門控制機(jī)構(gòu)或制動(dòng)控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

可選地，所述根據(jù)前車的當(dāng)前車速確定自動(dòng)跟車的安全距離，包括：

通過(guò)預(yù)先安裝在本車前保險(xiǎn)杠位置處的毫米波雷達(dá)測(cè)量前車的當(dāng)前車速；

根據(jù)所述前車的當(dāng)前車速通過(guò)如下公式確定自動(dòng)跟車的安全距離：

公式中，D_A表示安全距離，V表示所述前車的當(dāng)前車速。