[發明專利]自動跟車控制方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 201810876815.4
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN109144107B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 賀容波;周俊杰;劉浩銘;劉妹;許其運
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種自動跟車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根據前車的當前車速確定自動跟車的安全距離；

獲取本車與所述前車之間的實際距離，并根據所述實際距離及所述安全距離計算安全距離誤差；

根據所述安全距離誤差生成滑模函數；

控制所述滑模函數作為預設的自組織模糊滑模控制器的輸入，并對所述滑模函數進行模糊處理，得到模糊子集；根據自組織學習得到的模糊規則庫對所述模糊子集進行模糊推理，得到模糊輸出量；利用加權平均法對所述模糊輸出量進行反模糊處理，并將反模糊處理得到的輸出量作為自動跟車的控制信號；

根據所述控制信號控制油門控制機構或制動控制機構動作；

所述根據自組織學習得到的模糊規則庫對所述模糊子集進行模糊推理，得到模糊輸出量之前，還包括：

通過如下公式對模糊規則庫的隸屬度參數進行自組織學習，得到模糊規則庫：

公式中，u_i(k)和u_i(k+1)分別表示模糊規則庫的第i個隸屬度參數u_i在第k個和第k+1個采樣時刻的值，Δu_i(k)表示對應的修正值，s(k)表示k個采樣時刻的滑模函數值，i＝1，2，3，…，7；γ表示學習強度因子，0γ1，w_i表示被激發的模糊規則對應的隸屬度值；λ為滑模函數s的斜率因子，其取值為常數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據前車的當前車速確定自動跟車的安全距離，包括：

通過預先安裝在本車前保險杠位置處的毫米波雷達測量前車的當前車速；

根據所述前車的當前車速通過如下公式確定自動跟車的安全距離：

公式中，D_A表示安全距離，V表示所述前車的當前車速。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際距離及所述安全距離計算安全距離誤差，包括：

根據所述實際距離及所述安全距離通過如下公式計算安全距離誤差：

e＝D_S-D_A

公式中，e表示安全距離誤差，D_S表示實際距離，D_A表示安全距離；

所述根據所述安全距離誤差生成滑模函數，包括：

根據所述安全距離誤差生成如下公式表示的滑模函數：

公式中，s表示滑模函數，表示安全距離誤差的導數；λ為斜率因子，其取值為常數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用加權平均法對所述模糊輸出量進行反模糊處理，包括：

利用加權平均法通過如下公式對所述模糊輸出量進行反模糊處理：

公式中，u表示反模糊處理得到的輸出量，K_c表示比例因子，l表示激發的規則數，w_j表示被激發的模糊規則對應的隸屬度值，u_j表示自組織學習得到的模糊規則庫的第j個隸屬度參數。