[發明專利]一種機器人手臂

有效

• 申請號: 201810873492.3
• 申請日: 2018-08-03
• 公開（公告）號: CN108972102B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 余靜遠
• 申請（專利權）人: 泰州市華豐科技設備有限公司
• 主分類號: B23Q5/28
• 分類號: B23Q5/28;B23Q5/10
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

本發明公開一種機器人手臂，屬于工業機器人領域，特別涉及一種應用擴展功能附件的機器人手臂。包括依靠數控指令精確運動的機構以及動力頭；動力頭由擺動模塊、擺動支撐、基體和變徑裝置組成；擺動模塊與夾頭旋轉連接；擺動模塊可以繞一個相對基體固定的點擺動；擺動模塊的變徑臂與變徑裝置連接，變徑臂與變徑裝置間存在一個可以隨變徑裝置調節的轉點，且這個轉點位于變徑臂的中心線上；當這個轉點與夾頭旋轉軸線不重合時，變徑臂繞夾頭的軸線轉動，驅動擺動模塊產生擺動；變徑裝置由數控電機驅動。本發明當機器人手臂加工非刀具規格的孔時，編程簡單、孔的精度高，解決了現有技術中存在的問題。

技術領域

本發明公開一種機器人手臂，屬于工業機器人領域，特別涉及一種應用擴展功能附件的機器人手臂。

背景技術

現有技術機器人手臂在焊接、組裝、搬運以及服務業的應用越來越廣泛，并且具有承擔部分數控機床加工的能力，特別是在木材、塑料、有色金屬的加工領域應用優勢較大，機器人手臂在加工孔特征時，目前還是較多的依靠鉆頭或銑刀的基礎規格，如果沒有合適的規格，則通過編程讓刀具繞孔的軸線公轉，用銑的方式加工孔特征，編程較復雜，且機器人手臂是懸臂結構，這種精細的動作對機器人手臂的運動精度要求較高，實際加工的孔的精度不好；

現有技術中，鉆銑床加工孔特征時，需要根據孔徑大小挑選對應的鉆頭，特別是產品試制、打樣階段，孔的規格與現有鉆頭規格不匹配，則需要額外采購，耽誤制造進度且成本較高；

現有鉆頭的規格一般是以0.1mm間隔的等差數列，若所需規格不在此數列的數值時，要選擇非標準鉆頭、或采用數控方式加工，成本較高；

現有鉆孔技術，只能加工圓柱形孔，無法加工出外口小內部大的圓臺形孔(沿孔軸線的剖面)，圓臺形孔通常應用于特殊部件的連接用，如，室內裝修石板掛孔、木材掛孔等。

綜上，迫切需要設計一種機器人手臂，解決現有技術中的以下問題：

1、機器人手臂加工非刀具規格的孔時，編程復雜、孔的精度不好；

2、孔的加工依賴刀具的規格；

3、孔的加工范圍不能無級變化；

4、現有技術不能加工外口小、內部大的圓臺形孔。

發明內容

本發明主要旨在解決現有技術中：機器人手臂加工非刀具規格的孔時，編程復雜、孔的精度不好的問題，提供一種機器人手臂。

為了實現上述目的，所述的方案如下：

提供一種機器人手臂，其特征是，包括依靠數控指令精確運動的機構以及動力頭；動力頭由擺動模塊、擺動支撐、基體和變徑裝置組成；擺動模塊第一端與夾頭旋轉連接，夾頭由擺動模塊的動力單元驅動旋轉；擺動支撐的第一端與擺動模塊旋轉連接，擺動支撐的第二端與基體固連，使得擺動模塊可以繞一個相對基體固定的點擺動；擺動模塊第二端的變徑臂與變徑裝置連接，變徑裝置與基體固連，變徑臂的軸線與夾頭的軸線不平行，變徑臂由動力單元驅動繞夾頭的軸線轉動，變徑臂與變徑裝置間存在一個可以隨變徑裝置調節的轉點，且這個轉點位于變徑臂的中心線上，當這個轉點與夾頭旋轉軸線重合時，擺動模塊的擺動軸線始終與夾頭轉動的軸線重合，擺動模塊位于初始狀態；當這個轉點與夾頭旋轉軸線不重合時，變徑臂繞夾頭的軸線轉動，驅動擺動模塊產生擺動；變徑裝置由數控電機驅動。

進一步地，所述的一種機器人手臂附件，其特征是，擺動支撐由支架Ⅰ和支架Ⅱ組成，支架Ⅰ與擺動模塊旋轉連接；

支架Ⅰ下部與支架Ⅱ旋轉連接；支架Ⅱ與基體固連。

進一步地，所述的一種機器人手臂附件，其特征是，支架Ⅰ與擺動模塊的旋轉連接的軸線和夾頭旋轉的軸線相交；支架Ⅰ下部與支架Ⅱ旋轉連接的軸線與夾頭旋轉的軸線相交，還與支架Ⅰ和擺動模塊的旋轉連接的軸線相交。